一、概述
1. 简介
Pandar40P是一款机械旋转式40线激光雷达，其内部包含40个激光器，通过360°旋转实现3D成像。Pandar40P独特的角度分布，使其更加适用于自动驾驶。
激光雷达—禾赛Pandar40P
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Ubuntu20.04部署CUDA11.8/cuDNN8.7
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Ubuntu22.04 安装 ROS1 Noetic
ROS1官方不再支持Ubuntu 22.04，如果想在22.04 使用ROS1 Noetic一般只能自己编译整套ROS， 需要解决数量众多的库依赖和 C++ 版本兼容问题，对于初学者来说是个不小的挑战。
open_planner编译报proj_api.h: No such file or directory问题解决
问题现象：
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一键安装ROS环境
今天教大家一个快速安装ROS环境的方法：
Apollo自动驾驶平台—概述
Apollo平台架构：
如何训练一个自己的GPT模型
一、概述
1、什么是GPT
GPT，全称“Generative Pre-training Transformer”，即生成式预训练可迁移注意力模型，简称“文本生成器”。本质上是NLP自然语言处理领域采用Transformer的attention注意力机制解决非精确的模糊化语义问题，从而带来了NLP领域的里程碑式改变。
我是MarsGPT，来自火星的智能助手
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小猪学arduino—ESP32-CAM远程视频监控&底盘控制
打算做个远程图传+底盘控制的物联网设备，uno的板子没有联网功能，esp8266、esp32成为两个比较好的选择，因为esp32是8266的升级版，我们这里就直接采用esp32-cam板进行测试。
小猪学arduino—Wifi图传+遥控坦克
最近调研4G图传控制模组，发现一个不错的wifi图传模块，用起来很简单，但是只能基于模组自身的wifi信号传输而不能走4G。虽然没能满足4G的需求，但是依然可以在很多场景发挥作用，比如近场遥控汽艇、潜艇、无人机、坦克的视频监控，Wifi 2.4G的信号也还是可以传很远距离的，既然还有这么多应用场景，这里就记录下模组的设计和使用方法吧，方便做小玩意时用。
机器人操作系统ROS—摄像头标定
最近使用摄像头做三维重建和激光雷达联合建图，发现摄像头所还原的三维点云与激光雷达的点云在不少位置存在明显偏差。使用两个点云构建的地图进行导航对比，还是激光雷达的更加精准，此时很有可能是摄像头的标定不精准导致的，本文就主要讲下如何对摄像头进行标定。
ROS—Cartographer激光雷达SLAM建图
主流的激光SLAM算法有hector、gmapping、karto、cartographer。很多同学使用ROS默认自带的gmapping、hector等比较多，这次带大家一起尝试下传说中的google cartographer，看看效果差别有多大。
小猪学arduino—使用QGPMotorShiled驱动板制作排爆机器人
五一疫情防控不能外出，呆在家里实在无聊，决定跟儿子一起做个排爆机器人，需要同时控制4个舵机、2个底盘电机、1个无线手柄的控制和接收，但L298P只有1个伺候，再外挂个16路舵机板的话有点太乱了。偶然间看到一块功能比较全面的驱动板，可以同时驱动电机、舵机、蓝牙、超声波等，我们就使用这块板子尝试做个排爆机器人。
机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制
上一次带大家实践视觉建图与导航后，有朋友留言想给机器人增加语音控制功能，本文就带大家一起实现。为了使效果更佳，例如当叫机器人“过来”、“到我这来”等时，需要机器人能找到说话所在的方向，所以我们将采用麦克风阵列。
ROS—深度相机+激光雷达vSLAM建图导航
上一次，我们实现了激光雷达+自研底盘的SLAM建图和导航。这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。
小猪学arduino—PS2手柄控制
我们在做机器人调试时，只能通过串口发命令来控制，有时跟着出门了还得带着电脑，实在很不方便，今天来教大家如何使用PS2手柄来直接控制Arduino设备。
ROS—自研底盘的精准控制
我们完成SLAM建图后，如何在导航时让自己的底盘正常工作，是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子，系统一般采用ubuntu，这使得上位机的库几乎是通用的；而底盘不同，单片机有stm32、arduino、51等，电机的种类就更多了，电机的精准度和质量参差不齐，容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom，不少人会在这里花费大量时间，本文将针对此类问题进行具体讲解。
CentOS8安装Dlib
最近换了台服务器，在发布pydp时依赖的人脸识别库dlib总是安装失败，查了下pip安装dlib似乎都会遇到这个问题，这里记录下解决方法。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
之前学习ros，nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常，但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子，反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本，最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功，记录一下安装过程。
机器人操作系统ROS—rviz上的”2D Nav Goal”按钮不工作
在测试ros的slam建图，建好地图使用时，出现一个很诡异的现象：在rviz上里点击”2D Nav Goal”按钮指定目的地时机器人没反应，也没有任何错误日志，像是就没发出去似的。