上一次，我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图，在开始Autoware的导航之前，单靠点云地图是不够的，我们需要先绘制矢量地图，来约束可行驶的区域、方向等，然后再继续导航环节的验证。
由于我用的autoware版本是1.x，需要使用vector map，本文就带大家一起使用Unity+MapToolBox来绘制它。
注：没有使用TIER IV的原因为它绘制出来的是Lanelet2格式，与1.x的格式不一致，后续有空再尝试它绘制后再转换格式是否可行
一、环境准备
1. 准备Win10电脑
首先你必须有一个win10的电脑（不要试图用mac、ubuntu了，因为我都帮你试过了，不行。原因在于MapToolsBoxd的vector map unity插件只兼容了win10，如果导入到其他平台甚至win11的系统里，就会出现各种奇怪的插件报错，创建对象列表里看不到Autoware，插件不能正常工作）。
2. 安装Unity Hub、Personal Licenses、Unity Editor
到unity.com官网下载最新版本的Unity Hub，安装后申请个人免费Licenses（注意，办公电脑或办公环境无法申请，Unity有检测，会导致点击申请时没反应）。
通过unity hub安装unity editor，我这里安装最新版本失败，所以选择了前一个旧版本2021.3.44f1c1。
3. 新建项目，导入插件
3.1 新建3D项目
3.2 安装entities插件
在 unity 菜单栏中点击 Windows—Package Manager，点击 PackageManager 下面的“+”—Add Package from git URL，填入 com.unity.entities 后点击 add 等待加载下载完成。
3.3 安装MapToolBox插件
下载并解压MapToolbox-0.1.1-preview.9.zip，所在目录路径不能有中文或空格。
在 unity 菜单栏中点击 Windows—Package Manager，点击 Package Manager 下面的“+”—Add Package from disk，选择已经解压好的MapToolbox-0.1.1-preview.9文件夹下的package.json 文件，导入时如果弹出接口兼容提示，则选择仅自动修复提示的那个文件。
导入完毕后，检查确保没有任何红色报警。此时在项目左下角Packages下边可以看到多了Autoware Map ToolBox。
此时在项目左上角部分点击添加+创建对象按钮，可以看到对象类型多了Autoware-AutowareADASMap，这样我们的制图环境就准备好了。
二、根据PCD绘制矢量图
1. 加载PCD点云地图
把之前建图得到的 pcd 点云地图文件直接拖拽到 unity 左下角 project 中的 Assets文件夹当中，然后再把 pcd 点云文件从 Assets 文件夹中拖拽到左侧位置，我们就可以在中间看到点云地图。（如果pcd无法拖拽到左上角，说明插件没有安装成功，回到上一步检查是否win10系统，以及插件安装是否报错，实在不行可以尝试回退unity editor到我使用的这个版本）
长按鼠标右键可以旋转视角，长按鼠标滑轮可以移动视角，鼠标滑轮可以放大缩小视角。Q 是视角移动，W 是物体移动，E 是旋转。
2. 固定点云视角
画高精地图时最好固定点云视角，避免点云动，高精地图对不上位置。可以在右上方选择“Y”视角，选择“Y”视角正方向，然后锁住即可。
3. 导入 maptoolbox 插件
鼠标右击创建Autoware-AutowareADASMap。选中创建的对象后，右侧会出现一些选项：
- Add lane：添加行驶线，导航就是以行驶线为导航路线，注意行驶线有方向
- Add white line：添加白线，不同行驶线之间以白线相隔
- Add road edge：添加路沿，即道路边缘
- Add way area：车辆可行驶的区域
4. 绘画路沿
点击左侧“AutowareADASMap”对象，然后再点击右侧“Add Road Edge”添加道路边缘，在图中会出现2个坐标，分别拖动2个坐标即可形成一条路沿线。如下图我先把路线都画了下，避免导航把车规划到草地上。
5. 绘制行驶线
lane 行驶线是小车规划全局路径的依据，如果小车按照所画的行驶线无法到达目标点，那么小车无法进行全局路径规划，小车无法到达目标点位置。
5.1 添加行驶线
点击左侧“AutowareADASMap”对象，然后再点击右侧“Add Lane”添加行驶线。注意行驶线的方向为箭头方向，小车只能沿着箭头方向行驶。
*注：如果你Y锁定视角看不清行驶线的箭头方向，可以先点击又上角的Top按钮解锁Y视角正方向，然后数据滚轮放大，查看后再恢复锁定即可。
5.2 分割行驶线
另外注意画行驶线 lane 时候，需要把所有的行驶线分割成小线段（非行驶线的不用分割）。原因为导航的目的地只能是线段的起终点，无法在线段的中间作为目的地。
选择左侧行驶线下的具体的某条线，点击右侧的“subdivision”按钮：
点击右侧的“normal way”按钮，可以看到左侧的一条线被分割成了很多条短线段：
5.3 绘制转弯路段
在转弯等路线不是直线的路段，可以先画一条直线，然后选中该直线，点击“subdivision”，图中会出现两个坐标点：
拖动两个坐标点即可改变线段形状，拖动到合适位置后，点击右侧的“normal way”切分线段：
保存后，变为转弯线段：
十字路口同理，确保转弯路段与直线线段的链接。
另外绘画跑道等回环型地图时，行驶线最好不要“addbefore”或者“addafter”等方式从头画到尾，可以用“add lane”方式添加新行驶线线段，用新的行驶线线段去衔接。
5.4 保存文件
注意这里需要保存两次才算是保存成功。
点击左侧“AutowareADASMap”，然后点击右侧的“save autoware adasmap from folder”，选中需要保存的文件夹路径进行保存。
然后我们需要点击“load autoware adasmap from folder”选中刚刚保存的文件夹路径，加载高精地图，这时候，我们发现左侧中，软件已经给不同线段命名排序了，此时再次点击“save autoware adasmap to folder”保存才是我们需要的。
如下图：可以看到左侧的路沿和行驶线都被分配了ID，再次导出后的地图文件列表如下
三、总结
好了，一个简易的矢量地图就画好了，我们接下来就用它跟点云地图一起，进行导航的测试。
yan 24.11.23
参考：
Autoware实车测试记录（一）–前期准备以及使用Autoware Maptool插件进行矢量地图的绘制
Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制
