使用OpenMVG和OpenMVS进行三维重建

什么是三维重建?

我们知道,照相机的原理是讲一个三维场景投影到二维平面。所谓三维重建,顾名思义就是从已有的二维图像中复原原始三维场景。
三维重建的原理大致如下:首先,通过多角度拍摄或者从视频中提取得到一组图像序列,将这些图像序列作为三维重建系统的输入;然后分析多个视角的图像,根据纹理特征提取出稀疏特征点(稀疏点云),通过这些特征点估计相机位置和参数;在得到相机参数并完成特征点匹配后,就可以获得更稠密的点云(这些点可以附带颜色,从远处看就像还原了物体本身一样,但从近处能明显看出它们只是一些点);最后根据这些点重建物体表面,并进行纹理映射,就还原出三维场景和物体了。
目前,有不少开源的三维重建系统,之前尝试用过PMVS-CMVS,后来发现使用的重建方法比较老,源文件已经很久没有更新和维护。而且它支持的输入有很大的局限性。最终,我选用了能够配套使用的完整库OpenMVG和OpenMVS(文档最规范详细),这两个系统虽然不是一个团队开发的,但却恰好一起完成了三维重建的整个流程。 阅读全文

H.265(HEVC)—高压缩比的视频/图像压缩算法

数字视频的超高清潮流奔腾向前,帧率从30 fps向60fps、120fps甚至240fps进发,与此同时,物理媒介日薄西山,内容正通过有形无形的网络在世界各个角落的终端设备上传递。高度密集的数据给带宽和存储带来巨大挑战,当前主流的H.264开始不敷应用,而新一代视频编码标准H.265似乎成为了数字4K时代的“救世主”。
H.265又称为HEVC(全称High Efficiency Video Coding,高效率视频编码,本文统称为H.265),是ITU-T H.264/MPEG-4 AVC标准的继任者。2004年由ISO/IEC Moving Picture Experts Group(MPEG)和ITU-T Video Coding Experts Group(VCEG)作为ISO/IEC 23008-2 MPEG-H Part 2或称作ITU-T H.265开始制定。第一版的HEVC/H.265视频压缩标准在2013年4月13日被接受为国际电信联盟(ITU-T)的正式标准。 阅读全文

成长之路—如何让恐惧变成财富?

每个人都有担心的、甚至是恐惧的事情。我们的习惯一般是故意忽略、逃避这些事情,以为自己可以向鸵鸟一样,碰到危险就把头埋起来。但最近和李想聊天时获得一个启发:我们完全可以转变态度,从逃避变成主动面对,即我们可以把自己担心或恐惧的事情,变成自己「想要的事情」。有了这个关键转变,我们就能掌握主动,具备把「坏事」变成好事的可能 阅读全文

MQTT—一种适用于物联网的实时可靠消息传输协议

MQTT(Message Queuing Telemetry Transport,消息队列遥测传输协议),是一种构建于TCP/IP协议上基于发布/订阅(publish/subscribe)模式的“轻量级”通讯协议,该协议由IBM在1999年发布。MQTT最大优点在于,可以以极少的代码和有限的带宽,为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。做为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议,使其在物联网、小型设备、移动应用等方面有较广泛的应用。 阅读全文

来自 Google 的高可用架构理念与实践

孙宇聪,CTO @ coding.net 。2007 – 2015 年初在 Google 的 Moutain View 担任 SRE 职位。 参与了 Google 的两个项目:第一个是 Youtube,工作内容涵盖 Video transfer、Coding、Streaming、Global CDN 等;第二个是 Google Cloud Platform Team,主要工作是管理 Google 全球 100 万台左右的服务器,开发用于管理 Google 整个云平台的任务调度、协作的集群管理系统 Omega 。 阅读全文

Swoole—高性能的异步并发TCP、UDP、WebSocket 服务PHP扩展。

Swoole是一个为PHP用C和C++编写的基于事件的高性能异步&协程并行网络通信引擎。设计思路类似nginx(Reactor)+  php-fpm(Worker)。可以创建TCP,Websocket长链接服务,轻松承载上万长连接请求。 阅读全文

code-server—基于VSCode的云端IDE

code-server是基于VSCode的开源云端 IDE,可以直接在Linux开发机上启动,通过浏览器进行访问,直接浏览、编辑Linux上的代码。相比基于终端的编辑器(如vim),code-server功能更强大,支持各种语言的代码理解、跳转、补全、查错、调试等;相比于本地IDE+Samba/Ftp文件同步方式,code-server更加便捷、安全。同时它完整支持VSCode的强大的编辑器功能、丰富的插件生态。 阅读全文