Apollo平台架构：
Apollo自动驾驶平台—概述
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分类目录归档：人工智能ai
如何训练一个自己的GPT模型
一、概述
1、什么是GPT
GPT，全称“Generative Pre-training Transformer”，即生成式预训练可迁移注意力模型，简称“文本生成器”。本质上是NLP自然语言处理领域采用Transformer的attention注意力机制解决非精确的模糊化语义问题，从而带来了NLP领域的里程碑式改变。
我是MarsGPT，来自火星的智能助手
我是MarsGPT，来自火星的智能助手。更强的理解和写作能力，欢迎免费试用。
小猪学arduino—ESP32-CAM远程视频监控&底盘控制
打算做个远程图传+底盘控制的物联网设备，uno的板子没有联网功能，esp8266、esp32成为两个比较好的选择，因为esp32是8266的升级版，我们这里就直接采用esp32-cam板进行测试。
小猪学arduino—Wifi图传+遥控坦克
最近调研4G图传控制模组，发现一个不错的wifi图传模块，用起来很简单，但是只能基于模组自身的wifi信号传输而不能走4G。虽然没能满足4G的需求，但是依然可以在很多场景发挥作用，比如近场遥控汽艇、潜艇、无人机、坦克的视频监控，Wifi 2.4G的信号也还是可以传很远距离的，既然还有这么多应用场景，这里就记录下模组的设计和使用方法吧，方便做小玩意时用。
机器人操作系统ROS—摄像头标定
最近使用摄像头做三维重建和激光雷达联合建图，发现摄像头所还原的三维点云与激光雷达的点云在不少位置存在明显偏差。使用两个点云构建的地图进行导航对比，还是激光雷达的更加精准，此时很有可能是摄像头的标定不精准导致的，本文就主要讲下如何对摄像头进行标定。
机器人操作系统ROS—使用Cartographer进行激光雷达SLAM建图
主流的激光SLAM算法有hector、gmapping、karto、cartographer。很多同学使用ROS默认自带的gmapping、hector等比较多，这次带大家一起尝试下传说中的google cartographer，看看效果差别有多大。
小猪学arduino—使用QGPMotorShiled驱动板制作排爆机器人
五一疫情防控不能外出，呆在家里实在无聊，决定跟儿子一起做个排爆机器人，需要同时控制4个舵机、2个底盘电机、1个无线手柄的控制和接收，但L298P只有1个伺候，再外挂个16路舵机板的话有点太乱了。偶然间看到一块功能比较全面的驱动板，可以同时驱动电机、舵机、蓝牙、超声波等，我们就使用这块板子尝试做个排爆机器人。
机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制
上一次带大家实践视觉建图与导航后，有朋友留言想给机器人增加语音控制功能，本文就带大家一起实现。为了使效果更佳，例如当叫机器人“过来”、“到我这来”等时，需要机器人能找到说话所在的方向，所以我们将采用麦克风阵列。
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航
上一次，我们实现了激光雷达+自研底盘的SLAM建图和导航。这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。
小猪学arduino—PS2手柄控制
我们在做机器人调试时，只能通过串口发命令来控制，有时跟着出门了还得带着电脑，实在很不方便，今天来教大家如何使用PS2手柄来直接控制Arduino设备。
机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制
我们完成SLAM建图后，如何在导航时让自己的底盘正常工作，是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子，系统一般采用ubuntu，这使得上位机的库几乎是通用的；而底盘不同，单片机有stm32、arduino、51等，电机的种类就更多了，电机的精准度和质量参差不齐，容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom，不少人会在这里花费大量时间，本文将针对此类问题进行具体讲解。
CentOS8安装Dlib
最近换了台服务器，在发布pydp时依赖的人脸识别库dlib总是安装失败，查了下pip安装dlib似乎都会遇到这个问题，这里记录下解决方法。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
之前学习ros，nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常，但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子，反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本，最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功，记录一下安装过程。
机器人操作系统ROS—rviz上的”2D Nav Goal”按钮不工作
在测试ros的slam建图，建好地图使用时，出现一个很诡异的现象：在rviz上里点击”2D Nav Goal”按钮指定目的地时机器人没反应，也没有任何错误日志，像是就没发出去似的。
机器人操作系统ROS—分布式跨机通讯配置
ROS 机器人的实验和开发中，通常需要一台移动机器人和一台 PC 配合使用，不少初学者都会有个困惑，即PC和机器人上的ROS命令都只针对本机，而机器人上的ubuntu通常都不是桌面版，那么PC上那些可视化的工具怎么应用在机器人上呢？即怎么才能利用PC上的ROS指令和工具直接访问和展示机器人上的数据呢？其实非常简单，通过ROS_MASTER_URI就可以方便的实现，本文我们就来简单介绍一下吧。
智能驾驶功能软件平台设计规范
一、概述
近期国家智能网联汽车研究中心及十几家产业链公司联合起草并发布业界首个智能驾驶功能软件平台设计规范，已经详细到接口/信号数据结构定义粒度，将会加速推动自动驾驶汽车软件的规范化。
机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图
移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本，买了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习，它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息，最远检测距离12米，适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)
新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。
机器人操作系统ROS—Arduino执行机构
最近学习ROS，涉及底盘移动等执行机构时，发现买robot套件太贵了，又懒得从pi上直接开发，翻箱倒柜找到一个以前跟儿子一起做的arduino履带坦克，就拿它作ros机器人的action执行机构吧。