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激光雷达—速腾聚创RoboSense16

一、概述

RS-LiDAR-16是速腾聚创推出的16线激光雷达,是一颗非常小型的激光雷达,主要面向无人驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。RS16采用混合固态激光雷达方式,集合了16 个激光收发组件,最大探测距离150米,测量精度+/- 2cm以内。通过激光扫描反射提供三维空间点云数据及物体反射率,为定位、导航、避障等提供有力的保障。 阅读全文

如何训练一个自己的GPT模型

一、概述

1、什么是GPT

GPT,全称“Generative Pre-training Transformer”,即生成式预训练可迁移注意力模型,简称“文本生成器”。本质上是NLP自然语言处理领域采用Transformer的attention注意力机制解决非精确的模糊化语义问题,从而带来了NLP领域的里程碑式改变。 阅读全文

小猪学arduino—Wifi图传+遥控坦克

最近调研4G图传控制模组,发现一个不错的wifi图传模块,用起来很简单,但是只能基于模组自身的wifi信号传输而不能走4G。虽然没能满足4G的需求,但是依然可以在很多场景发挥作用,比如近场遥控汽艇、潜艇、无人机、坦克的视频监控,Wifi 2.4G的信号也还是可以传很远距离的,既然还有这么多应用场景,这里就记录下模组的设计和使用方法吧,方便做小玩意时用。 阅读全文

机器人操作系统ROS—摄像头标定

最近使用摄像头做三维重建和激光雷达联合建图,发现摄像头所还原的三维点云与激光雷达的点云在不少位置存在明显偏差。使用两个点云构建的地图进行导航对比,还是激光雷达的更加精准,此时很有可能是摄像头的标定不精准导致的,本文就主要讲下如何对摄像头进行标定。 阅读全文

机器人操作系统ROS—使用Cartographer进行激光雷达SLAM建图

主流的激光SLAM算法有hector、gmapping、karto、cartographer。很多同学使用ROS默认自带的gmapping、hector等比较多,这次带大家一起尝试下传说中的google cartographer,看看效果差别有多大。 阅读全文

小猪学arduino—使用QGPMotorShiled驱动板制作排爆机器人

五一疫情防控不能外出,呆在家里实在无聊,决定跟儿子一起做个排爆机器人,需要同时控制4个舵机、2个底盘电机、1个无线手柄的控制和接收,但L298P只有1个伺候,再外挂个16路舵机板的话有点太乱了。偶然间看到一块功能比较全面的驱动板,可以同时驱动电机、舵机、蓝牙、超声波等,我们就使用这块板子尝试做个排爆机器人。 阅读全文

机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制

上一次带大家实践视觉建图与导航后,有朋友留言想给机器人增加语音控制功能,本文就带大家一起实现。为了使效果更佳,例如当叫机器人“过来”、“到我这来”等时,需要机器人能找到说话所在的方向,所以我们将采用麦克风阵列。 阅读全文

机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制

我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文