LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感，道路距离过窄过宽都容易建图失败，在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法，来看看在小区或公园等场景的建图效果。 阅读全文