作者归档:yanjingang

小猪学arduino—使用QGPMotorShiled驱动板制作排爆机器人

五一疫情防控不能外出,呆在家里实在无聊,决定跟儿子一起做个排爆机器人,需要同时控制4个舵机、2个底盘电机、1个无线手柄的控制和接收,但L298P只有1个伺候,再外挂个16路舵机板的话有点太乱了。偶然间看到一块功能比较全面的驱动板,可以同时驱动电机、舵机、蓝牙、超声波等,我们就使用这块板子尝试做个排爆机器人。 阅读全文

成长之路—《精要主义》读后感

最近这两年感觉自己总是忙的晕头转向,工作、生活、健康、学习难以平衡,最后感觉哪方面都没做好,直到我看了一本书《精要主义》,读后根据书中的方法进行实践,发现生活确实美好了很多,虽然因此失去了一些东西,但也因此得到了一些更宝贵的东西。 阅读全文

机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制

上一次带大家实践视觉建图与导航后,有朋友留言想给机器人增加语音控制功能,本文就带大家一起实现。为了使效果更佳,例如当叫机器人“过来”、“到我这来”等时,需要机器人能找到说话所在的方向,所以我们将采用麦克风阵列。 阅读全文

机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制

我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文

机器人操作系统ROS—分布式跨机通讯配置

ROS 机器人的实验和开发中,通常需要一台移动机器人和一台 PC 配合使用,不少初学者都会有个困惑,即PC和机器人上的ROS命令都只针对本机,而机器人上的ubuntu通常都不是桌面版,那么PC上那些可视化的工具怎么应用在机器人上呢?即怎么才能利用PC上的ROS指令和工具直接访问和展示机器人上的数据呢?其实非常简单,通过ROS_MASTER_URI就可以方便的实现,本文我们就来简单介绍一下吧。 阅读全文