作者归档:yanjingang

机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制

我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文

机器人操作系统ROS—分布式跨机通讯配置

ROS 机器人的实验和开发中,通常需要一台移动机器人和一台 PC 配合使用,不少初学者都会有个困惑,即PC和机器人上的ROS命令都只针对本机,而机器人上的ubuntu通常都不是桌面版,那么PC上那些可视化的工具怎么应用在机器人上呢?即怎么才能利用PC上的ROS指令和工具直接访问和展示机器人上的数据呢?其实非常简单,通过ROS_MASTER_URI就可以方便的实现,本文我们就来简单介绍一下吧。 阅读全文

小猪学U3D—塔防-地图布置(TowerDefense-Maze)

上一次,我们学习了U3D的入门,并尝试了简单的弹跳、发射、碰撞效果制作技巧。这次,我们试图挑战下,尝试做一个粗糙版的塔防游戏:通过在敌人必经之路上建造防御塔,以在敌人到达目的地之前消灭它们。我们将通过这个简单游戏的制作来练习地图布置、敌人寻路、锁定敌人并攻击、弹道轨迹、爆炸效果、游戏场景管理、过场动画、3D模型导入、热加载等技术点。 阅读全文

怎样当好一个师长?

一、要勤快

不勤快的人办不好事情,不能当好军事指挥员。应该自己干的事情一定要亲自过目,亲自动手。比如,应该上去看的山头就要爬上去,应该了解的情况就要及时了解,应该检查的问题就要严格检查。不能懒,军事指挥员切忌懒,因为懒会带来危险,带来失败。比方说,一个军事指挥员,到了宿营地就进房子,搞水洗脸洗脚,搞鸡蛋煮面吃,吃饱了就睡大觉。他对住的村子有多大,在什么位置,附近有几个山头周围有几条道路,敌情怎么样,群众条件怎么样,可能发生什么情况,部队到齐了没有,哨位在什么地方,发生紧急情况时的处置预案如何,都不过问,都不知道。这样,如果半夜三更发生了情况,敌人来个突然袭击,就没有办法了。到那种时候,即使平时很勇敢的指挥员,也会束手无策,只好三十六计,跑为上计,结果,变成一个机会主义者。机会主义和打败仗,常常是因为没有思想准备,没有组织准备,工作没有做到家,懒的结果。因此,不论大小指挥员都要勤快,要不惜走路,不怕劳累,要多用脑子,要做到心到、眼到、口到、脚到、手到。事情没有做好以前,不能贪闲。贪闲就隐伏着犯错误的根子。什么事都要心中有底,“凡事预则立,不预则废”。雷打不动的干部,牛皮糖式的干部,不管有多大本事,都不是好干部。 阅读全文