我们在做机器人或小车调试时，只能通过串口发命令来控制，有时跟着出门了还得带着电脑，实在很不方便，今天来教大家如何使用PS2蓝牙手柄来直接控制Arduino设备。
小猪学arduino—PS2蓝牙手柄控制
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作者归档：yanjingang
机器人操作系统ROS—使用深度相机实现vSLAM建图与导航
上一次，我们实现了激光雷达+自研底盘的SLAM建图和导航。这次将带大家一起使用深度相机实现机器人的SLAM建图及导航。
机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制
我们完成SLAM建图后，如何在导航时让自己的底盘正常工作，是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子，系统一般采用ubuntu，这使得上位机的库几乎是通用的；而底盘不同，单片机有stm32、arduino、51等，电机的种类就更多了，电机的精准度和质量参差不齐，容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom，不少人会在这里花费大量时间，本文将针对此类问题进行具体讲解。
CentOS8安装Dlib
最近换了台服务器，在发布pydp时依赖的人脸识别库dlib总是安装失败，查了下pip安装dlib似乎都会遇到这个问题，这里记录下解决方法。
客户相关注意事项
近期交付项目较多，团队同学出差客户现场或远程与客户直接接触的越来越多，出现一些问题，这里统一梳理明确下与客户相关的注意事项。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
之前学习ros，nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常，但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子，反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本，最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功，记录一下安装过程。
Ubuntu禁用自动挂起/休眠
开发板平时不连接显示器，放时间久了会自动挂起连不上，解决方法如下：
机器人操作系统ROS—rviz上的”2D Nav Goal”按钮不工作
在测试ros的slam建图，建好地图使用时，出现一个很诡异的现象：在rviz上里点击”2D Nav Goal”按钮指定目的地时机器人没反应，也没有任何错误日志，像是就没发出去似的。
机器人操作系统ROS—分布式跨机通讯配置
ROS 机器人的实验和开发中，通常需要一台移动机器人和一台 PC 配合使用，不少初学者都会有个困惑，即PC和机器人上的ROS命令都只针对本机，而机器人上的ubuntu通常都不是桌面版，那么PC上那些可视化的工具怎么应用在机器人上呢？即怎么才能利用PC上的ROS指令和工具直接访问和展示机器人上的数据呢？其实非常简单，通过ROS_MASTER_URI就可以方便的实现，本文我们就来简单介绍一下吧。
小猪学U3D—塔防-模型和动画(TowerDefense-Models)
上一节，我们学习了如何在地图中建造防御塔、锁定射程内的敌人，并发射激光束攻击敌人。由于被吐槽敌人都是方块不好看，本节将先重点学习如何导入敌人模型，让画面好看些。
小猪学U3D—塔防-塔(TowerDefense-Towers)
上一节，我们学习了如何在地图中添加出生点、敌人，并让敌人沿着规划路径前往离他最近的目的地。本节将重点学习如何尝试建造防御塔、锁定并攻击敌人。
小猪学U3D—塔防-敌人(TowerDefense-Enemies)
上一节，我们讲解了如何创建游戏地图、目的地和墙的放置、寻路。本节将重点学习如何在地图中添加出生点、敌人，并让敌人沿着规划路径前往离他最近的目的地。
小猪学U3D—塔防-地图布置(TowerDefense-Maze)
上一次，我们学习了U3D的入门，并尝试了简单的弹跳、发射、碰撞效果制作技巧。这次，我们试图挑战下，尝试做一个粗糙版的塔防游戏：通过在敌人必经之路上建造防御塔，以在敌人到达目的地之前消灭它们。我们将通过这个简单游戏的制作来练习地图布置、敌人寻路、锁定敌人并攻击、弹道轨迹、爆炸效果、游戏场景管理、过场动画、3D模型导入、热加载等技术点。
小猪学U3D—入门
最近项目中要使用3D渲染，门外汉一抹黑，经过一段时间的尝试，发现Unity的开发效率和效果精细程度还不错。从今天开始，一边学习一边整理下学习历程。
怎样当好一个师长？
一、要勤快
不勤快的人办不好事情，不能当好军事指挥员。应该自己干的事情一定要亲自过目，亲自动手。比如，应该上去看的山头就要爬上去，应该了解的情况就要及时了解，应该检查的问题就要严格检查。不能懒，军事指挥员切忌懒，因为懒会带来危险，带来失败。比方说，一个军事指挥员，到了宿营地就进房子，搞水洗脸洗脚，搞鸡蛋煮面吃，吃饱了就睡大觉。他对住的村子有多大，在什么位置，附近有几个山头周围有几条道路，敌情怎么样，群众条件怎么样，可能发生什么情况，部队到齐了没有，哨位在什么地方，发生紧急情况时的处置预案如何，都不过问，都不知道。这样，如果半夜三更发生了情况，敌人来个突然袭击，就没有办法了。到那种时候，即使平时很勇敢的指挥员，也会束手无策，只好三十六计，跑为上计，结果，变成一个机会主义者。机会主义和打败仗，常常是因为没有思想准备，没有组织准备，工作没有做到家，懒的结果。因此，不论大小指挥员都要勤快，要不惜走路，不怕劳累，要多用脑子，要做到心到、眼到、口到、脚到、手到。事情没有做好以前，不能贪闲。贪闲就隐伏着犯错误的根子。什么事都要心中有底，“凡事预则立，不预则废”。雷打不动的干部，牛皮糖式的干部，不管有多大本事，都不是好干部。
五级领导力—自我改变
早上好，今天是我们一起学习的最后一天了！ 来看看“自我改变”！
五级领导力—关注体验
早上好，今天我们来学习“关注体验”。
五级领导力—高效管理资源
早上好，今天我们来学习 “高效管理资源”。
五级领导力—监督与反馈
早上好，今天我们来学习“监督与反馈”。
五级领导力—高效执行
早上好，今天我们来学习“高效执行”。