作者归档:yanjingang

Autoware—GNSS辅助NDT定位

一、背景

上一次,我们使用Autoware成功进行了ndt定位和导航,但是GNSS初始定位以及修正功能没有正常生效。行走途中遇到剧烈颠簸、非常狭小的空间、遮挡严重、或其他ndt局部定位特征不足时,ndt_matching会找不到自己位置导致定位飞。 阅读全文

Unity—MapToolBox绘制VectorMap地图

上一次,我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图,在开始Autoware的导航之前,单靠点云地图是不够的,我们需要先绘制矢量地图,来约束可行驶的区域、方向等,然后再继续导航环节的验证。 阅读全文

Autoware—3D建图之NDTMapping

LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感,道路距离过窄过宽都容易建图失败,在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法,来看看在小区或公园等场景的建图效果。 阅读全文

GNSS—G70差分定位RTK模块

今天新到一个G70 RTK定位模块,它支持多种卫星导航系统,包括中国BDS北斗,美国GPS,俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo,日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正,通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS),可以支持厘米级定位。 阅读全文

Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定

在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前,需要做两个标定工作,IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定,可以解决其固有的测量误差问题;Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)。外参标定的目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系,其中包括平移关系和旋转关系,分别对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。 阅读全文

IMU—H30九轴AHRS

今天新到一个九轴IMU – H30,它是一款高精度的姿态传感器,集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器,可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息,实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度,最大输出频率200HZ。 阅读全文

Autoware—概述

一、Autoware是什么?

Autoware与Apollo类似,是2015年发布的开源自动驾驶项目,它基于机器人操作系统 ( ROS 2 ) ,包含Map Server、Sensor Drivers、Perception、Prediction、Localization、Planning、Control、Vehicle Interface、User Interface等完备的自动驾驶模块,对自动驾驶汽车在各种平台和应用程序上的商业部署起到了积极的推动作用。 阅读全文

自动驾驶线控底盘行业研究报告(2024)

本报告致力于以战略高度洞察行业全貌、消除碎片化认知障碍、明晰市场现状及趋势,推动国内OEM与线控底盘企业紧密协作,早日攻克“底盘系统”这一海外大厂最后掌控的领域,真正掌握汽车智能化转型的主动权。以下为核心内容解读,完整版报告:自动驾驶线控底盘行业研究报告-202408 一、行业概况 1、什么是线控底盘?目前,行业关于什么是线控底盘并无权威论述,但基本内容比较清楚。本报告参照最新国家标准和电动汽车智能底盘技术路线图,给出如下定义:线控底盘,即以电信号代替机械装置实现对车辆精确控制的底盘系统,核心是人机解耦

2、机械底盘、线控底盘、滑板底盘与AGV、IGV、AMR  阅读全文

ROS—laser_filters屏蔽无效雷达数据

一、概述

激光雷达通常可以检测360度等范围内的物体,但由于机械结构设计等原因,机器人本体可能会遮挡部分激光雷达扫描数据。如果将激光雷达原始点云直接用于建图或导航,则机器人本体的一部分会被当作障碍物导致建图或导航无法正常工作。 阅读全文