今天开始尝试使用Lidar+IMU进行3D SLAM建图，本文记录下实验过程。
Pandar40P + H30IMU + LIO_SAM建图
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Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定
在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前，需要做两个标定工作，IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定，可以解决其固有的测量误差问题；Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)。外参标定的目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系，其中包括平移关系和旋转关系，分别对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。
激光雷达—禾赛Pandar40P
一、概述
1. 简介
Pandar40P是一款机械旋转式40线激光雷达，其内部包含40个激光器，通过360°旋转实现3D成像。Pandar40P独特的角度分布，使其更加适用于自动驾驶。