我们在使用SLAM建图后，为了提高显示及运行效果，通常需要对地图进行一些调整，比如点云毛刺清理、增加未知区域的边界防护等。本文主要讲解下如何对2D .gpm地图文件进行编辑修改的方法。

1.安装GIMP编辑软件

GIMP全称GUN Image Manipulation Program，即GUN图像操作程序，支持Linux/Mac/Win平台。可以从官网直接下载安装。

下载地址：https://www.gimp.org/downloads

我平时主要用Ubuntu，也可以直接使用apt安装：

sudo apt install -y gimp language-pack-gnome-zh-hant language-pack-gnome-zh-hans

安装后图标是个叼着画笔的小狗。

2.打开slam .pgm文件

3.画笔画线

4.橡皮擦掉毛刺

5.保存为.pgm

6.自动驾驶导航使用

参考：

https://www.gimp.org/downloads/