机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图

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移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本，买了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习，它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息，最远检测距离12米，适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)

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新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。 阅读全文

机器人操作系统ROS—入门

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上次我们通过机器人操作系统ROS—初探了解了ROS的基本概念和运行机制，并用内置的小龟模拟器进行了测试。本文我们开始学习如何编写自定义的Service/Client节点进行指定msg格式通信、尝试bag的录制和回放、并简单了解下三维可视化。

一、创建ROS msg消息和srv服务格式

参考：Creating a ROS msg and srv

温习一下，上一次我们了解到topic里的Message、ROS Services概念：

消息(msg):

 msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。 阅读全文

机器人操作系统ROS—初探

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一直听到ROS这个名字，很好奇它为什么在机器人领域这么出名，所以从今天起我将从零开始学习一下，看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念，通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。

ROS的官网：https://ros.org/

ROS 图（graph）概念：

  • Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 阅读全文

如何防止客户端的请求被嗅探/钓鱼

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本文主要讲解物联网设备、手机APP等client如何避免被嗅探/钓鱼。

一、正常场景

正常的4G请求经过dns域名解析后直接请求真实的服务器，目前4G/5G的直连通路通常都是比较安全的。

How to Learn—组块概论

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终身学习中很重要的一点就是把旧的知识和新的知识串联起来，那么如何才能达到一边持续学习，一边又能不断把新旧知识串联起来呢？今天我们一起走进组块概论的学习，了解组块是什么，它是如何形成的，以及如何利用组块来提高学习效果，让学习时间更有价值。

1.组块

1.1 什么是组块

组块能把我们接触到的信息进行打包，让我更好的掌握。我们将学习到如何让自己形成组块，怎样运用它，来帮助我们理解各种学习材料，以及在考试中取得好的成绩。

还有关于学习某一技能或知识点的假象，误区。这是因为我们使用了错误的学习方法，同时骗过了自己，让自己以为自己在学习，其实只不过是在浪费时间。我会告诉你什么样的学习方法是无效，同时也会告诉你什么样的学习方法能帮助你更高效地学习。

当你第一眼看到一个全新的概念时，会感到很迷茫，就像一堆胡乱排放的拼图组件一样，如下左图：

而组块则是一种思考方式，帮助你整合信息。知识。如果你不理解一个概念，你就没有办法让这个概念和其他概念联系起来，而组块原理，像一个桥梁，帮你把新概念整合到旧概念里，形成如左图所示的知识结构。

高可用/高安全的物联网实时消息传输服务方案选型

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目前全球进入人工智能、物联网、自动驾驶、5G的新一轮技术革命浪潮中，深度学习、强化学习技术使计算机在某些特定领域（例如人脸识别、AlphaZero）下实现了比人类更好的效果，物联网促进所有电子设备的互联互通，自动驾驶使汽车更加智能和安全，5G使万物互联成为可能。

很多新技术在现实中的落地应用都避免不了大量的消息实时通信，例如物联网或自动驾驶，要想实时的获取海量设备或车辆的信息并进行远程控制指令下发，频繁的断开连接是无法确保通信效率和可靠性的，尤其是自动驾驶v2x等场景，云端结合路灯、红绿灯、其他车辆的数据判定某辆车必须进行减速以避免事故时，指令下发的时效性和送达率将是致命的问题，另外还有网络信号不稳定、地库等特殊环境信号差等情况，本文将针对这些问题来研究和探讨如何构建一个支持弱网的高送达率、高时效性、高安全性、高传输效率的实时双向/多向消息传输服务。

如何使服务具备高可用性

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上次介绍了《如何搭建高可用Web集群》，有不少同学反馈让我继续发些高可用相关的内容。本文将继续高可用系列内容，介绍一下SRE和架构师角度对『实现高可用性』的理解。

一、概述

可用性案例

在开始之前，先给大家看下可用性的badcase案例：

可用性问题后果

  • 用户损失

–用户体验伤害 阅读全文

多源融合SLAM的现状与挑战

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全国SLAM技术论坛由中国图象图形学学会CSIG主办，每年举办一届，邀请学术界和企业届的专家围绕SLAM技术的研究、发展以及产业化应用作技术分享。本文整理自浙江大学刘勇教授在第二届全国SLAM技术论坛中的报告。

刘勇，浙江大学智能系统与控制研究所教授，浙江大学求是青年学者，浙江省“新世纪151人才工程”第二层次培养人员，担任浙江省机器换人专家组专家。承担NSFC-浙江两化融合联合基金、国家自然科学基金青年和面上项目、科技部863重点项目子课题、浙江省杰出青年基金、工信部重大专项等国家级省部级项目多项。获得浙江省自然科学奖2017（一等奖），科学进步奖2013（一等奖）。主要研究方向包括：智能机器人系统、机器人感知与视觉、深度学习、大数据分析，多传感器融合等。

多源融合SLAM-现状与挑战

SLAM的定义比较经典，它的核心就是一个状态估计问题，根据传感器观测到的数据以及一些实际的模型，如何对这两者进行结合来准确估计实际情况。这个问题虽然在数学模型上比较简单，但是在实际过程中会面临很多的挑战以及不如意的实际现象。

首先的一个挑战就是landmark在实际应用中的复杂性（由于环境的复杂性引起）；其次，由于sensor的不同，也会存在一些其他的问题。具体来讲，在纹理少、四季天气变化、光照剧烈变化、车载条件IMU退化、长走廊、机器人剧烈运动等情况下，原来很好用的SLAM方法在这些情况下往往会无用。这都是很棘手的场景，这些场景会给我们带来实际应用中的困惑，采用单一的传感器会面临这个问题，所以多源融合这个领域很热门，被产业界所认可。

小猪教你搭建高可用Web集群

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前段时间有同学问我一个高可用集群到底是怎么建设的，这是一个比较广泛的话题，首先要清楚到底什么叫『高可用集群』；其次，常见的集群又分很多种，例如WEB集群、DB集群、大数据集群等，他们既有相似的地方，又因应用场景不同导致集群架构设计上有所不同。本文先简要介绍下『一个典型的Web集群是如何从普通的单点服务一步一步演变为一个高可用集群的』。

相关名词

在开始之前，先简单明确几个基础名词概念：

  • 分布式

–系统的多个模块部署在不同服务器上；或相同的模块部署在不同服务器上 阅读全文

基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究

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随着自动驾驶技术的发展，在未知环境中智能汽车的定位技术成为该领域研究的核心。目前定位技术主要的解决方案是基于全球定位系统（GPS），但是在某些特殊的环境中如下车库，没有 GPS 信号如何解决定位问题就是本文研究的关键所在。

近年来，同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术的日益成熟，配合多传感器融合解决方案，自动驾驶车辆在未知环境无 GPS 信号的情况下，完成路径规划的自动驾驶任务得以实现。本文先介绍了自动驾驶系统概述、视觉激光融合的 SLAM 理论与算法，又基于 ROS 框架搭建了自动驾驶汽车的建图与路径规划仿真实验，最后完成了在地库中的实车算法验证实验，并做了论文结论总结与自动驾驶技术的未来展望。

1.自动驾驶系统概述

自动驾驶汽车即无人驾驶智能汽车，在没有人为参与的情况下，依靠车内的控制系统与智能算法，通过多重传感器数据融合控制汽车底层协议完成正常的车辆行驶功能。智能驾驶汽车是一个综合的集成系统，包括了自动泊车系统、自动驾驶系统、障碍物停障系统等，又分为了感知层、决策层和控制层三个部分如图 1 所示。

其中感知层包括各路传感器的数据采集、处理与融合等，更加精确和全面的感知周围环境信息。决策层的输入包括感知层的信息、路径的规划以及控制层反馈回来的数据，通过增强学习算法下发决策指令。决策指令包括了循迹、跟车、超车、刹车、转向、调头等等；最终通过控制层下发 CAN 总线下发指令完成智能驾驶汽车的自动驾驶任务，包括油门与刹车的控制、方向盘与挡位的控制等等。

自动驾驶汽车发展与研发中的核心技术是车辆线控技术和车辆精确定位技术。本论文主要分析车辆的精确定位，目前最常用的解决方法就是使用 GPS，可以让汽车实时地得到自身的位置坐标。本文则基于 SLAM 技术研究了一种新的定位方法。

结合 SLAM 技术，自动驾驶汽车的传感器分别由摄像头、激光雷达、车载毫米波雷达、车载超声波雷达、惯导组合、工业控制器等组成，具体的安装位置如图 2 所示。

小猪教你实施CA证书双向认证

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CA单向认证常用于https数据传输加密，避免在传输过程中被嗅探和篡改。而CA双向认证则更多的用于高安全场景的身份识别，它为每个client签发的证书内包含了各client的身份（例如银行证书的用户身份证号、车辆证书的车架号等），server在client请求时双向认证对方的证书有效性，同时server从有效client公钥中提取对方身份并与请求参数中的身份进行对比检查，以完成client身份的安全鉴别。下边简单介绍下CA证书双向认证原理和实施方法。

一、CA双向认证原理

1.根证书公/私钥对、服务端证书、客户端证书之间的关系

2.双向认证原理

所谓证书双向认证是指：

  • 服务端使用ca.crt校验客户端的client.crt和client.key
  • 客户端使用ca.crt校验服务端的server.crt和server.key

mac顽固开机启动程序清理

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系统里莫名其妙的自动启动一些东西，怎么才能禁止他们启动呢？本文梳理了下mac能实现开机启动的几个地方，大家要是发现还有别的途径欢迎留言反馈。

一、系统设置-用户与群组-用户-登录项

这个设置与用户有关，会随用户登录时运行，自己添加或删除即可。

二、Library .plist文件

检查以下6个目录中是否有.plist文件，发现有异常的.plist文件删除并重启电脑即可。

1. ~/Library/LaunchAgents/  – （当前用户开机启动进程）
2. ~/Library/LaunchDaemons/  – （当前用户守护进程）
3. /Library/LaunchAgents/  – （root管理员设置的任意用户开机启动进程）
4. /Library/LaunchDaemons/  – （root管理员设置的系统守护进程）
5. /System/Library/LaunchAgents/ – （Mac操作系统授权的用户开机启动进程）
6. /System/Library/LaunchDaemons/   – （Mac操作系统授权的系统守护进程）
7. /Library/Preferences/  – （当前用户设置的进程）

三、launchctl

打开命令行终端（Terminal）执行以下命令：

# 查看服务名
launchctl list | grep xxx
# 停止服务
launchctl stop com.xxx.xxx
# 移除服务
launchctl unload com.xxx.xxx

fis3—前端工程构建工具

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FIS3 是面向前端的工程构建工具。解决前端工程中性能优化、资源加载（异步、同步、按需、预加载、依赖管理、合并、内嵌）、模块化开发、自动化工具、开发规范、代码部署等问题。

官网：http://fis.baidu.com/

通俗点说，fis内置了less、sass、js /css/html-compress、mod.js、smarty、vue.js、angularjs等常用前端组件的开发库，使用简单的命令初始化项目，并通过简单的配置即可实现文件指纹、资源压缩、CssSprite图片合并、本地调试（通过配置模拟后端数据）、一键发布。

本文以fis3-smarty为例讲解如何快速实现一个前后端分离、组件化的前端工程。