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机器人操作系统ROS—使用Cartographer进行激光雷达SLAM建图

主流的激光SLAM算法有hector、gmapping、karto、cartographer。很多同学使用ROS默认自带的gmapping、hector等比较多,这次带大家一起尝试下传说中的google cartographer,看看效果差别有多大。 阅读全文

机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图

移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的,这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本,买了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习,它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息,最远检测距离12米,适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。 阅读全文