之前学习ros，买的nvidia jetson nano板子装的ubuntu系统，pi4的板子装的raspberry系统，最近学习些东西，发现依赖包在ubuntu下apt一键就能安装上，在raspberry上各种依赖很多没有这个系统的库。忘记当初pi4安装ubuntu遇到什么困难了，印象中用官方的ubuntu18.04.5镜像是不行的。这次不偷懒了，记录一下pi4上的环境搭建过程。
在测试ros的slam建图，建好地图使用时，出现一个很诡异的现象：在rviz上里点击”2D Nav Goal”按钮指定目的地时机器人没反应，也没有任何错误日志，像是就没发出去似的。
ROS 机器人的实验和开发中，通常需要一台移动机器人和一台 PC 配合使用，不少初学者都会有个困惑，即PC和机器人上的ROS命令都只针对本机，而机器人上的ubuntu通常都不是桌面版，那么PC上那些可视化的工具怎么应用在机器人上呢？即怎么才能利用PC上的ROS指令和工具直接访问和展示机器人上的数据呢？其实非常简单，通过ROS_MASTER_URI就可以方便的实现，本文我们就来简单介绍一下吧。
移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本，买了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习，它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息，最远检测距离12米，适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。
新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。
最近学习ROS，涉及底盘移动等执行机构时，发现买robot套件太贵了，又懒得从pi上直接开发，翻箱倒柜找到一个以前跟儿子一起做的arduino履带坦克，就拿它作ros机器人的action执行机构吧。
简单点说，ROS2与ROS最大的区别就是：
上次我们通过机器人操作系统ROS—初探了解了ROS的基本概念和运行机制，并用内置的小龟模拟器进行了测试。本文我们开始学习如何编写自定义的Service/Client节点进行指定msg格式通信、尝试bag的录制和回放、并简单了解下三维可视化。
温习一下，上一次我们了解到topic里的Message、ROS Services概念：
消息(msg):
msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
一直听到ROS这个名字，很好奇它为什么在机器人领域这么出名，所以从今天起我将从零开始学习一下，看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念，通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。
ROS的官网：https://ros.org/
ROS 图（graph）概念：
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。