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ROS—laser_filters屏蔽无效雷达数据
ROS—常见2D建图算法对比
激光雷达—禾赛Pandar40P
一键安装ROS环境
今天教大家一个快速安装ROS环境的方法:
机器人操作系统ROS—摄像头标定
ROS—Cartographer激光雷达SLAM建图
机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制
ROS—深度相机+激光雷达vSLAM建图导航
ROS—自研底盘的精准控制
我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
机器人操作系统ROS—rviz上的”2D Nav Goal”按钮不工作
在测试ros的slam建图,建好地图使用时,出现一个很诡异的现象:在rviz上里点击”2D Nav Goal”按钮指定目的地时机器人没反应,也没有任何错误日志,像是就没发出去似的。
机器人操作系统ROS—分布式跨机通讯配置
机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)
机器人操作系统ROS—Arduino执行机构
最近学习ROS,涉及底盘移动等执行机构时,发现买robot套件太贵了,又懒得从pi上直接开发,翻箱倒柜找到一个以前跟儿子一起做的arduino履带坦克,就拿它作ros机器人的action执行机构吧。
机器人操作系统ROS—ROS2探索
机器人操作系统ROS—入门
上次我们通过机器人操作系统ROS—初探了解了ROS的基本概念和运行机制,并用内置的小龟模拟器进行了测试。本文我们开始学习如何编写自定义的Service/Client节点进行指定msg格式通信、尝试bag的录制和回放、并简单了解下三维可视化。
一、创建ROS msg消息和srv服务格式
温习一下,上一次我们了解到topic里的Message、ROS Services概念:
消息(msg):
msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
机器人操作系统ROS—初探
一直听到ROS这个名字,很好奇它为什么在机器人领域这么出名,所以从今天起我将从零开始学习一下,看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念,通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。
ROS的官网:https://ros.org/
ROS 图(graph)概念:
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Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。