LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感，道路距离过窄过宽都容易建图失败，在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法，来看看在小区或公园等场景的建图效果。
Autoware—3D建图之NDT算法
发表评论
分类目录归档：lidar
Pandar40P + H30IMU + LIO_SAM建图
今天开始尝试使用Lidar+IMU进行3D SLAM建图，本文记录下实验过程。
Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定
在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前，需要做两个标定工作，IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定，可以解决其固有的测量误差问题；Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)。外参标定的目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系，其中包括平移关系和旋转关系，分别对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。
RS16在Ubuntu22下无法显示点云问题
问题现象：
在Ubuntu 22.04上调试RS16的3D建图，发现ROS2无法正常显示点云，尝试使用官方的RSView工具也无法正常显示点云。
ROS—laser_filters屏蔽无效雷达数据
一、概述
激光雷达通常可以检测360度等范围内的物体，但由于机械结构设计等原因，机器人本体可能会遮挡部分激光雷达扫描数据。如果将激光雷达原始点云直接用于建图或导航，则机器人本体的一部分会被当作障碍物导致建图或导航无法正常工作。
激光雷达—速腾聚创RoboSense16
一、概述
RS-LiDAR-16是速腾聚创推出的16线激光雷达，是一颗非常小型的激光雷达，主要面向无人驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。RS16采用混合固态激光雷达方式，集合了16 个激光收发组件，最大探测距离150米，测量精度+/- 2cm以内。通过激光扫描反射提供三维空间点云数据及物体反射率，为定位、导航、避障等提供有力的保障。
激光雷达—禾赛Pandar40P
一、概述
1. 简介
Pandar40P是一款机械旋转式40线激光雷达，其内部包含40个激光器，通过360°旋转实现3D成像。Pandar40P独特的角度分布，使其更加适用于自动驾驶。