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Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定

在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前,需要做两个标定工作,IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定,可以解决其固有的测量误差问题;Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)。外参标定的目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系,其中包括平移关系和旋转关系,分别对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。 阅读全文

IMU—Yesense H30九轴AHRS

今天新到一个九轴IMU – H30,它是一款高精度的姿态传感器,集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器,可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息,实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度,最大输出频率200HZ。 阅读全文