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Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定

在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前,需要做两个标定工作,IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定,可以解决其固有的测量误差问题;Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)。外参标定的目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系,其中包括平移关系和旋转关系,分别对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。 阅读全文