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机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)

新入手一个Pi4,4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存(想起我的第一台电脑,赛扬处理器+512M内存…),用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE,本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。 阅读全文

Linux History记录添加时间戳

熟悉bash的都一定知道使用history可以输出你曾经输入过的历史命令,例如 :
[root@YAN ~]# history | more
6 ./test.sh
7 vim test.sh
8 ./test.sh
但是这里只显示了命令,并没有显示执行命令的时间,因为保存历史命令的~/.bash_history里并没有保存时间。 阅读全文

linux lsof命令详解

简介

lsof(list open files)是一个列出当前系统打开文件的工具。在linux环境下,任何事物都以文件的形式存在,通过文件不仅仅可以访问常规数据,还可以访问网络连接和硬件。所以如传输控制协议 (TCP) 和用户数据报协议 (UDP) 套接字等,系统在后台都为该应用程序分配了一个文件描述符,无论这个文件的本质如何,该文件描述符为应用程序与基础操作系统之间的交互提供了通用接口。因为应用程序打开文件的描述符列表提供了大量关于这个应用程序本身的信息,因此通过lsof工具能够查看这个列表对系统监测以及排错将是很有帮助的。 阅读全文