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机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)

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新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。 阅读全文

Linux History记录添加时间戳

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熟悉bash的都一定知道使用history可以输出你曾经输入过的历史命令，例如 ：
[root@YAN ~]# history | more
6 ./test.sh
7 vim test.sh
8 ./test.sh
但是这里只显示了命令，并没有显示执行命令的时间，因为保存历史命令的~/.bash_history里并没有保存时间。 阅读全文

linux lsof命令详解

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简介

lsof(list open files)是一个列出当前系统打开文件的工具。在linux环境下，任何事物都以文件的形式存在，通过文件不仅仅可以访问常规数据，还可以访问网络连接和硬件。所以如传输控制协议 (TCP) 和用户数据报协议 (UDP) 套接字等，系统在后台都为该应用程序分配了一个文件描述符，无论这个文件的本质如何，该文件描述符为应用程序与基础操作系统之间的交互提供了通用接口。因为应用程序打开文件的描述符列表提供了大量关于这个应用程序本身的信息，因此通过lsof工具能够查看这个列表对系统监测以及排错将是很有帮助的。 阅读全文

linux下将远程磁盘mount到本地

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实现办法： 使用nfs服务，在客户端mount服务器的文件夹。 操作步骤： 1.在服务器端启动nfs和portmap服务。 service nfs start service portmap start 运行ntsysv，把nfs和portmap加入到启动服务中去 2.在服务器编辑配置文件/etc/exports 如果你需要共享/data目录给10.10.10.10这个ip，可以加上如下的配置语句： /data   10.10.10.10(rw,no_root_squash) 3.重启服务器端的nfs服务 service nfs restart 4.在客户端启动portmap服务 service portmap start 5.在客户端mount远程文件夹 mkdir /data mount -t nfs 10.10.10.1:/data /data 或者 vi /etc/fstab 10.10.10.1:/data/data     /data/data nfs     defaults        0 0