全国SLAM技术论坛由中国图象图形学学会CSIG主办，每年举办一届，邀请学术界和企业届的专家围绕SLAM技术的研究、发展以及产业化应用作技术分享。本文整理自浙江大学刘勇教授在第二届全国SLAM技术论坛中的报告。
多源融合SLAM的现状与挑战
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小猪教你搭建高可用Web集群
前段时间有同学问我一个高可用集群到底是怎么建设的，这是一个比较广泛的话题，首先要清楚到底什么叫『高可用集群』；其次，常见的集群又分很多种，例如WEB集群、DB集群、大数据集群等，他们既有相似的地方，又因应用场景不同导致集群架构设计上有所不同。本文先简要介绍下『一个典型的Web集群是如何从普通的单点服务一步一步演变为一个高可用集群的』。
基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究
随着自动驾驶技术的发展，在未知环境中智能汽车的定位技术成为该领域研究的核心。目前定位技术主要的解决方案是基于全球定位系统（GPS），但是在某些特殊的环境中如下车库，没有 GPS 信号如何解决定位问题就是本文研究的关键所在。
小猪教你实施CA证书双向认证
CA单向认证常用于https数据传输加密，避免在传输过程中被嗅探和篡改。而CA双向认证则更多的用于高安全场景的身份识别，它为每个client签发的证书内包含了各client的身份（例如银行证书的用户身份证号、车辆证书的车架号等），server在client请求时双向认证对方的证书有效性，同时server从有效client公钥中提取对方身份并与请求参数中的身份进行对比检查，以完成client身份的安全鉴别。下边简单介绍下CA证书双向认证原理和实施方法。
mac顽固开机启动程序清理
系统里莫名其妙的自动启动一些东西，怎么才能禁止他们启动呢？本文梳理了下mac能实现开机启动的几个地方，大家要是发现还有别的途径欢迎留言反馈。
fis3—前端工程构建工具
FIS3 是面向前端的工程构建工具。解决前端工程中性能优化、资源加载（异步、同步、按需、预加载、依赖管理、合并、内嵌）、模块化开发、自动化工具、开发规范、代码部署等问题。
使用openMVG+PMVS实现视觉三维重建
一、什么是视觉三维重建？
我们知道，照相机的原理是将一个三维场景投影到二维平面。所谓视觉三维重建，顾名思义就是从已有的二维图像中复原原始三维场景。
对比几个三维重建系统
本文简要介绍三维重建的基本流程，列举若干常见系统，给出项目和文档地址，比较它们的工作管线，为深入钻研系统结构作为铺垫。
H.265（HEVC）—高压缩比的视频/图像压缩算法
数字视频的超高清潮流奔腾向前，帧率从30 fps向60fps、120fps甚至240fps进发，与此同时，物理媒介日薄西山，内容正通过有形无形的网络在世界各个角落的终端设备上传递。高度密集的数据给带宽和存储带来巨大挑战，当前主流的H.264开始不敷应用，而新一代视频编码标准H.265似乎成为了数字4K时代的“救世主”。
H.265又称为HEVC(全称High Efficiency Video Coding，高效率视频编码，本文统称为H.265)，是ITU-T H.264/MPEG-4 AVC标准的继任者。2004年由ISO/IEC Moving Picture Experts Group(MPEG)和ITU-T Video Coding Experts Group(VCEG)作为ISO/IEC 23008-2 MPEG-H Part 2或称作ITU-T H.265开始制定。第一版的HEVC/H.265视频压缩标准在2013年4月13日被接受为国际电信联盟(ITU-T)的正式标准。
CA证书的单向认证、双向认证
单向认证
指的是只有一端校验证书合法性，通常都是client来校验服务器的合法性。
vue数组修改的渲染性能问题
最近用vue做一个小东西，发现了一个奇怪的现象，当模板使用数组进行v-if判断时，如果修改数组的值，页面渲染会明显有延迟，示例代码如下：
浅谈汽车安全—故障、错误、失效
汽车功能安全中的有些概念比较绕，比如故障(fault)，错误(error)，失效(failure)，今天就这三个概念进行下探讨。
蓝牙协议分析—BLE安全机制之白名单
1. 前言
在万物联网的时代，安全问题将会受到非常严峻的挑战（相应地，也会获得最大的关注度），因为我们身边的每一个IOT设备，都是一个处于封印状态的天眼，随时都有被开启的危险。想想下面的场景吧：
蓝牙协议分析—基本概念
1. 前言
自1994年由爱立信推出至今，蓝牙技术已经走过了20个岁月。从最初的Bluetooth V1.0，到Bluetooth V4.0（最新的为V4.1，2013年底发布），经历了近9个版本的修订后，发展为当前的状况。
谷歌是如何做代码审查的
【摘要】代码审查的最大的功用是纯社会性的。如果你在编程，而且知道将会有同事检查你的代码，你编程态度就完全不一样了。
成长之路—如何让恐惧变成财富？
每个人都有担心的、甚至是恐惧的事情。我们的习惯一般是故意忽略、逃避这些事情，以为自己可以向鸵鸟一样，碰到危险就把头埋起来。但最近和李想聊天时获得一个启发：我们完全可以转变态度，从逃避变成主动面对，即我们可以把自己担心或恐惧的事情，变成自己「想要的事情」。有了这个关键转变，我们就能掌握主动，具备把「坏事」变成好事的可能。
为什么用MQTT而不用TCP长连接透传
前言
在接触到MQTT之后，总是会有疑问，为什么用MQTT不用TCP长连接透传？看起来【TCP长连接+私有协议透传】和【MQTT+业务主题】似乎都能达到同样的目的，甚至用MQTT会使得设备端逻辑实现、APP端逻辑实现、云端架构实现更加复杂。那么为什么物联网还要使用MQTT协议呢？
MQTT—一种适用于物联网的实时可靠消息传输协议
MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议），是一种构建于TCP/IP协议上基于发布/订阅（publish/subscribe）模式的“轻量级”通讯协议，该协议由IBM在1999年发布。MQTT最大优点在于，可以以极少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。做为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议，使其在物联网、小型设备、移动应用等方面有较广泛的应用。
OAuth2.0认证流程
一、概述
简单说，OAuth 就是一种授权机制。数据的所有者告诉系统，同意授权第三方应用进入系统，获取这些数据。系统从而产生一个短期的进入令牌（token），用来代替密码，供第三方应用使用。
来自 Google 的高可用架构理念与实践
孙宇聪，CTO @ coding.net 。2007 – 2015 年初在 Google 的 Moutain View 担任 SRE 职位。 参与了 Google 的两个项目：第一个是 Youtube，工作内容涵盖 Video transfer、Coding、Streaming、Global CDN 等；第二个是 Google Cloud Platform Team，主要工作是管理 Google 全球 100 万台左右的服务器，开发用于管理 Google 整个云平台的任务调度、协作的集群管理系统 Omega 。