一、概述
1. 简介
Pandar40P是一款机械旋转式40线激光雷达，其内部包含40个激光器，通过360°旋转实现3D成像。Pandar40P独特的角度分布，使其更加适用于自动驾驶。
激光雷达—禾赛Pandar40P
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Ubuntu20.04部署CUDA11.8/cuDNN8.7
本文主要记录华硕的GPU本（RTX2070）如何Ubuntu20.04 + Nvidia显卡驱动 + CUDA11.8 + cuDNN8.7，并验证GPU CUDA生效的过程。
探索CPU的调度原理
软件工程师们总习惯把OS（Operating System，操作系统）当成是一个非常值得信赖的管家，我们只管把程序托管到OS上运行，却很少深入了解操作系统的运行原理。确实，OS作为一个通用的软件系统，在大多数的场景下都表现得足够的优秀。但仍会有一些特殊的场景，需要我们对OS进行各项调优，才能让业务系统更高效地完成任务。这就要求我们必须深入了解OS的原理，不仅仅只会使唤这个管家，还能懂得如何让管家做得更好。本文主要探索其中的冰山一角：CPU的调度原理。
eBPF—捕获进程启动/退出事件
上一次，我们尝试了用户空间自定义函数探测，里边会用到进程ID参数，那么实际使用场景下，我们可能需要能检测到进程的拉起和退出，今天就一起来实现下这个小功能。
eBPF—使用符号表offset探测函数调用
上一次，我们通过uprobe实现一个对用户空间自定义程序的特定函数出入口进行代码注入和探测的方法，但它还有很多不完善的地方，比如需要提前准备好编译后的函数符号，同时生产环境产出通常也不带符号、产出的部署位置通常也不固定，给我们在实际场景中使用带来不便。本文就讲解下如何通过导出符号表、产出去符号，通过符号表的offset、类函数名、进程PID来进行用户自定义函数调用的探测，从而更方便直接在生产环境使用。
eBPF—使用uprobe探测用户程序函数调用
上一次，我们通过kprobe实现一个简单的内核系统调用捕获，了解了如何在内核函数的出入口动态注入自定义代码，并通过ring buffer传递到用户空间。今天，我开始带大家通过uprobe实现一个对用户空间自定义程序的特定函数出入口进行代码注入和探测的方法。
eBPF—使用kprobe探测内核系统调用
在前两篇文章中，我们了解了eBPF的基本知识。本文开始进行一次具体的实践，带大家通过kprobe实现一个简单的内核系统调用捕获，来了解如何在内核函数的出入口动态注入自定义代码。
eBPF Map—内核空间与用户空间数据传递的桥梁
上一次，我们对eBPF有了基本的了解，并实现了一个简单的kprobe监听。本文我们从BPF Map开始，了解如何将在内核中抓取到的数据传递到用户空间。了解BPF Map是从0开始独立编写一个eBPF程序的必经之路。
eBPF—初探Linux内核扩展
eBPF（extended Berkeley Packet Filter），即扩展的伯克利包过滤器，可谓 Linux 社区的新宠，Goole、Facebook、Twitter等公司都开始投身于 eBPF 技术的研究和应用。
Be a doer, not a talker
OpenAI CEO Sam Altman在他30岁时，总结其过去十年中找到的值得传递的人生建议。
没有你的允许，就没人能伤害你
任何一段糟糕的关系，其中都有你的一份功劳。因为我们在无意识中教会了别人如何对待自己。
fatal error: zmqpp/zmqpp.hpp: No such file or directory问题解决
问题描述：
编译autoware simulation_interface库时，报conversions.hpp:53:10: fatal error: zmqpp/zmqpp.hpp: No such file or directory
open_planner编译报proj_api.h: No such file or directory问题解决
问题现象：
open_planner编译报proj_api.h: No such file or directory
SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools问题解决
问题描述：
在ubuntu22.04上编译autoware autoware_carla_interface库时，报setup.py install is deprecated命令已弃用stderr
TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument ‘strip_trailing_zero’问题解决
问题描述：
在ubuntu22.04上编译autoware时，报TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument ‘strip_trailing_zero’错误
一键安装ROS环境
今天教大家一个快速安装ROS环境的方法：
Ubuntu20.04安装Python 3.10
Ubuntu20.04默认apt最高只能安装到python3.9，ros2的autoware对python3.10的新特性有依赖，因此需要升级到3.10+版本。
ubuntu apt报depends xxx but it is not installed问题解决
问题现象：
执行apt时，报Depends: xxx but it is not installed，根据提示运行sudo apt –fix-broken install也无法解决：
成长之路—计算机调度算法与生活
有时看到别人或自己在安排和处理事情上陷入混乱时，我脑海里都忍不住想到系统调度算法，一直想写一下调度算法对我们日常处理事情的启发，今天终于动笔，本文就结合操作系统调度算法，以日常生活做事安排为例，看看是否有值的借鉴的地方。
C++使用union+struct实现bit协议的赋值与解析
在进行嵌入式开发的过程中，经常会遇到通信协议是按bit位定义的情况，比如协议一共6个byte字节，每个byte一共8bit位，但是传输的很多数据用1、2个bit就足够了，这时协议会按bit定义，如何方便快捷的进行bit位的赋值和读取，即为本文讲解的内容。