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机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制

我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。 阅读全文

机器人操作系统ROS—初探

一直听到ROS这个名字,很好奇它为什么在机器人领域这么出名,所以从今天起我将从零开始学习一下,看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念,通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。 阅读全文

How to Learn—组块概论

终身学习中很重要的一点就是把旧的知识和新的知识串联起来,那么如何才能达到一边持续学习,一边又能不断把新旧知识串联起来呢?今天我们一起走进组块概论的学习,了解组块是什么,它是如何形成的,以及如何利用组块来提高学习效果,让学习时间更有价值。 阅读全文

高可用/高安全的物联网实时消息传输服务方案选型

目前全球进入人工智能、物联网、自动驾驶、5G的新一轮技术革命浪潮中,深度学习、强化学习技术使计算机在某些特定领域(例如人脸识别、AlphaZero)下实现了比人类更好的效果,物联网促进所有电子设备的互联互通,自动驾驶使汽车更加智能和安全,5G使万物互联成为可能。 阅读全文

小猪教你搭建高可用Web集群

前段时间有同学问我一个高可用集群到底是怎么建设的,这是一个比较广泛的话题,首先要清楚到底什么叫『高可用集群』;其次,常见的集群又分很多种,例如WEB集群、DB集群、大数据集群等,他们既有相似的地方,又因应用场景不同导致集群架构设计上有所不同。本文先简要介绍下『一个典型的Web集群是如何从普通的单点服务一步一步演变为一个高可用集群的』。 阅读全文

小猪教你实施CA证书双向认证

CA单向认证常用于https数据传输加密,避免在传输过程中被嗅探和篡改。而CA双向认证则更多的用于高安全场景的身份识别,它为每个client签发的证书内包含了各client的身份(例如银行证书的用户身份证号、车辆证书的车架号等),server在client请求时双向认证对方的证书有效性,同时server从有效client公钥中提取对方身份并与请求参数中的身份进行对比检查,以完成client身份的安全鉴别。下边简单介绍下CA证书双向认证原理和实施方法。 阅读全文