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作者归档：yanjingang
Docker容器内连接宿主机Mysql
今天用docker部署一个web服务时遇到总是连不上宿主机mysql数据库的问题，报SQLSTATE[HY000] [2002] Connection refused，经过测试，宿主机用相同配置可以连上，登入docker容器内就连不上，初步判断容器内通过localhost或127.0.0.1是连不上宿主机的。具体原因和解决方法如下：
Mac Homebrew国内镜像自动安装脚本
官网的安装总是因为各种墙安装失败，用国内这个地址很好用：
C++进程间通信
一.为什么进程间需要通信？
1.数据传输
一个进程需要将它的数据发送给另一个进程;
C++线程池ThreadPool实现解析
C++带有线程操作，异步操作，就是没有线程池。一般而言，当你的函数需要在多线程中运行，但是你又不能每来一个函数就开启一个线程，所以你就需要根据资源情况固定几个线程来执行，但会出现有的线程还没有执行完，有的又在空闲，如何分配任务呢？这时你就需要封装一个线程池来完成这些操作，有了线程池这层封装，你就只需要告诉它开启几个线程，然后直接往里塞任务就行，并通过一定的机制获取执行结果。
C++智能指针(unique_ptr 、shared_ptr、weak_ptr、auto_ptr)
一、概述
智能指针：智能指针是一个类，用来存储指针（指向动态分配对象也就是堆中对象的的指针）。
C++的指针*与引用&
简单理解下：
C++内存管理
内存管理是C++最令人切齿痛恨的问题，也是C++最有争议的问题，C++高手从中获得了更好的性能，更大的自由，C++菜鸟的收获则是一遍一遍的检查代码和对C++的痛恨，但内存管理在C++中无处不在，内存泄漏几乎在每个C++程序中都会发生，因此要想成为C++高手，内存管理一关是必须要过的，除非放弃C++，转到Java或者C#，他们的内存管理基本是自动的，当然你也放弃了自由和对内存的支配权，还放弃了C++超绝的性能。本期专题将从内存管理、内存泄漏、内存回收这三个方面来探讨C++内存管理问题。
Cmake—-编写CMakeLists.txt文件编译C/C++程序
1.CMake编译原理
如何使用CA证书公钥加密、私钥解密文件
在日常开发时总是会遇到涉及加解密的场景，通常简单的字符串加解密我们会直接使用AES对称加密（密钥长度>=128bits）来实现，本文主要讲解如何使用CA证书实现对大文件的加解密。
使用nc命令传输文件
在某些特殊情况下，我们从一台机器向另一台机器传输文件时会遇到受限于堡垒机或scp被禁等情况，这里分享一个使用nc传输大文件的方法。
智能驾驶功能软件平台设计规范
一、概述
近期国家智能网联汽车研究中心及十几家产业链公司联合起草并发布业界首个智能驾驶功能软件平台设计规范，已经详细到接口/信号数据结构定义粒度，将会加速推动自动驾驶汽车软件的规范化。
机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图
移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本，买了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习，它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息，最远检测距离12米，适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)
新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。
机器人操作系统ROS—Arduino执行机构
最近学习ROS，涉及底盘移动等执行机构时，发现买robot套件太贵了，又懒得从pi上直接开发，翻箱倒柜找到一个以前跟儿子一起做的arduino履带坦克，就拿它作ros机器人的action执行机构吧。
机器人操作系统ROS—ROS2探索
简单点说，ROS2与ROS最大的区别就是：
机器人操作系统ROS—入门
上次我们通过机器人操作系统ROS—初探了解了ROS的基本概念和运行机制，并用内置的小龟模拟器进行了测试。本文我们开始学习如何编写自定义的Service/Client节点进行指定msg格式通信、尝试bag的录制和回放、并简单了解下三维可视化。
一、创建ROS msg消息和srv服务格式
温习一下，上一次我们了解到topic里的Message、ROS Services概念：
消息(msg):
msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
机器人操作系统ROS—初探
一直听到ROS这个名字，很好奇它为什么在机器人领域这么出名，所以从今天起我将从零开始学习一下，看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念，通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。
ROS的官网：https://ros.org/
ROS 图（graph）概念：
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Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
华硕ROG安装ubuntu18.4+CUDA10.0+CUDNN7.4
申请了好久的预算老婆终于批了，入手华硕的GPU本（RTX2070），默认预装了正版win10，平时还是习惯用linux，本文记录了如何安装ubuntu18.4的过程。
技术面试要点
一、面试基本要求
1.技术面试应关注技术能力和项目经验识别，多听、少说、多问；
2.面试过程中应树立公司技术专业、尊重他人的形象，避免不恰当的情绪和言词对公司造成负面影响；
3.技术面试禁止进行候选人的薪资沟通；
4.面试评价应避免个人主观喜好，客观公正的对候选人回答情况进行评估
5.面试过程必须有具体面试记录（提问问题+候选人回答要点总结），并在面试后同步到下一轮面试官；
二、各轮面试要点
每轮面试结束后，在面试群里简单同步下综合评价（技术水平、优点、不足），供下一轮面试官参考。
一面考核要点
| 代码能力 （类C语言/Java/脚本类/前端web相关/网络编程/多线程编程/数据库编程等） |
| 数据结构和算法 (对常用算法、数据结构的掌握程度，包括算法的原理和应用) |
| 专业知识 (人工智能/数据挖掘/信息检索/数学分析/统计建模) |
| 系统知识 (Linux系统/网络知识/操作系统/分布式计算/硬件等) |
| 项目经验 （项目本身的复杂程度，和公司的相关性，面试者在项目里面的职责，软件工程相关意识和能力等等） |
二面观察考核要点
| 技术基础、知识面综合评定 |
| 编程能力、算法能力综合评定 |
| 项目经验 （项目本身的复杂程度，和公司的相关性，面试者在项目里面的职责，软件工程相关意识和能力等等） |
| 系统设计能力、系统把握能力 |
| 逻辑思维能力 包括个人对于问题的分析、归纳、推理和判断等 |
| 沟通，交流以及表达能力 |
| 聪明程度、理解能力、反应速度、 |
| 主动性、学习能力、培养潜质 |
三面观察考核要点
| 项目经验 | 项目本身的复杂程度，和公司的相关性，面试者在项目里面的职责，软件工程相关意识和能力等 |
| 逻辑思维 | 思路清晰，对事件描述符合逻辑、严密、有条理；工作经验是否系统性全面 |
| 理解能力 学习能力 |
积极地获取与工作有关的信息和知识，并对其进行加工和理解，以不断更新知识结构、提高能力 |
| 主动性 | 工作积极主动，善于获得资源来解决问题。 |
| 责任心 | 回答问题诚实、负责，办事自信，对以往的工作负责 |
| 压力承受 | 有耐心、韧劲，在遇到批评、指责、压力或受到冲击时，能够克制、容忍、理智地对待 |
| 自我认知 进取心 |
能够客观、正确地评价自己的优势和不足，并努力改进 |
| 适应性 | 能够根据变化采取灵活的应对方式，达成目标 |
| 沟通协作 团队合作 |
能够有效倾听，清晰地表达自己的观点；愿意帮助或协助他人做事、喜欢集体活动，与周围人和谐相处 |
| 管理经验 | 管理项目或团队的时间、规模、跨度、绩效等 |
| 离职原因 | 是否入职后也存在相同的问题 |