分类目录归档:智能硬件

小猪学arduino—使用QGPMotorShiled驱动板制作排爆机器人

五一疫情防控不能外出,呆在家里实在无聊,决定跟儿子一起做个排爆机器人,需要同时控制4个舵机、2个底盘电机、1个无线手柄的控制和接收,但L298P只有1个伺候,再外挂个16路舵机板的话有点太乱了。偶然间看到一块功能比较全面的驱动板,可以同时驱动电机、舵机、蓝牙、超声波等,我们就使用这块板子尝试做个排爆机器人。 阅读全文

机器人操作系统ROS—使用麦克风阵列实现声源定位及语音控制

上一次带大家实践视觉建图与导航后,有朋友留言想给机器人增加语音控制功能,本文就带大家一起实现。为了使效果更佳,例如当叫机器人“过来”、“到我这来”等时,需要机器人能找到说话所在的方向,所以我们将采用麦克风阵列。 阅读全文

机器人操作系统ROS—自研底盘的精准控制

我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)

新入手一个Pi4,4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存(想起我的第一台电脑,赛扬处理器+512M内存…),用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE,本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。 阅读全文

小猪学arduino—使用esp8266WIFI模块实现双向通信

周末翻抽屉,发现一块n年前买的espduino板子,老实说其实当时是买错了,一直丢在那。今天刚好要在pc/pi上给arduino发指令,手上没有多余的esp8266模块,就拿这个板子来用吧,顺便把esp8266模块的使用方法整理一下。 阅读全文

小猪学arduino—舵机的使用

%e8%88%b5%e6%9c%ba

上一篇文章我们讲到了使用红外线发射和接收装置控制led,儿子看后表示能不能做个遥控器控制一个小虫子走路,研究了一下,打算用两个舵机实现,每个舵机负责虫子的两只脚。本文先用学习一下舵机的使用,并用两个舵机测试一下这种想法的可行性。为了降低测试成本,在某宝5块多的价格买了几个9g的微型舵机。 阅读全文