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机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

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之前学习ros，nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常，但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子，反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本，最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功，记录一下安装过程。 阅读全文

Docker容器内连接宿主机Mysql

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今天用docker部署一个web服务时遇到总是连不上宿主机mysql数据库的问题，报SQLSTATE[HY000] [2002] Connection refused，经过测试，宿主机用相同配置可以连上，登入docker容器内就连不上，初步判断容器内通过localhost或127.0.0.1是连不上宿主机的。具体原因和解决方法如下： 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4环境(Raspberry Pi OS + ROS Melodic)

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新入手一个Pi4，4核1.5GHz 64位A72处理器、8G内存（想起我的第一台电脑，赛扬处理器+512M内存…），用来做机器人的控制中心。由于树莓派4暂时还无法使用Ubuntu MATE，本文讲解给它安装Raspberry Pi OS系统 + ROS Melodic的过程。 阅读全文

来自 Google 的高可用架构理念与实践

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孙宇聪，CTO @ coding.net 。2007 – 2015 年初在 Google 的 Moutain View 担任 SRE 职位。 参与了 Google 的两个项目：第一个是 Youtube，工作内容涵盖 Video transfer、Coding、Streaming、Global CDN 等；第二个是 Google Cloud Platform Team，主要工作是管理 Google 全球 100 万台左右的服务器，开发用于管理 Google 整个云平台的任务调度、协作的集群管理系统 Omega 。 阅读全文

mac原生ssh支持登陆状态在多个窗口间共享

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$ vim ~/.ssh/config 添加以下配置：
Host *
    ControlMaster auto                       #多窗口共享登陆状态
    ControlPath ~/.ssh/%h-%p-%r
    ControlPersist yes                       #登陆状态保留时间,yes表示永久,除非网络断开
    Host mars                                #快捷别名
    hostname mars.com                        #远程机器
    user yanjingang                          #用户名

$ ssh mars #使用别名登陆

登陆后在新窗口再次运行ssh mars时不用输入密码，会自动登陆