之前我们尝试了使用Unity的MapToolBox插件来绘制VectorMap地图，并在Autoware.ai版本中正常用于导航。由于Autoware.universe版本里有不少不错的能力，但是它只支持Lanelet2地图，另外MapToolBox插件缺乏红绿灯等交通标识的支持，因此本文尝试使用TIER IV绘制Lanelet2的高精地图。 阅读全文