小猪学arduino—机械6足虫的制作

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上一篇,我们为6足虫的制作提前准备研究了下 舵机的使用 ,这次,我们开始动手,实现我们的机械6脚虫虫。

准备的材料如下:

3个舵机(用于控制虫子的6条腿)、1个有一定硬度的铁丝(我用的铁质衣撑,用于制作6条腿)、1个核桃露瓶子(用于做虫身)、1个红外线发射和接收器(用于遥控)、1个led灯(用于遥控按下提示灯)、1个220的电阻、1块arduino uno板子及若干连接线。

思路:

由于上一篇 舵机的使用 已经为虫虫的制做做的准备,所以不再赘述,这次相当于在上一次的基础上,改进控制代码,增加遥控器c键初始化虫子脚;play键让虫子向前爬5步。

为了搞清楚虫子的腿应该怎么爬,我跟儿子一起趴床上假装老虎爬了一会儿,得出一个4腿动物的移动方法:左前腿->右后腿->右前腿->左后腿。

按这个思路实现了控制腿的代码逻辑后,用硬纸把舵机粘一起反复测试调角度参数,让它能向前爬动。测试发现4条腿遇到障碍物时容易侧翻,所以又在中间加了两条腿,变成的6脚虫。

之后儿子又提出能不能让虫子自己去外边爬,就一起顺便给虫子用核桃露瓶做了个外壳,把舵机用强力胶粘上去固定好(因为要背电池和板子,比较重),然后用两节18650 锂离子电池串联起来代替电脑usb供电(正极接到VIN端口、负极接到GND端口),再让虫子自己背着电路板和电池。由于负重后压力太大,舵机和腿掉了好几次,后来干脆把腿用502粘到舵机齿轮上了,再根据爬行情况调一下腿和角度参数,反复测试后终于成功,儿子很开心,还用他的超轻彩泥给虫子做了几个脚,哈哈。

v1.0硬纸版效果:

v1.1独自负重版:

(4个腿和6个腿在平地上爬行效果差不多,区别在一侧遇到障碍物时,6脚不容易侧翻)

代码如下:

#include <IRremote.h>//包含红外库 int infraredPin = 3;//红外线接收器端口 long INFRARED_PLAY = 0x00FFA857;//红外遥控器上的PLAY键指令 long INFRARED_LEFT = 0x00FFE01F;//红外遥控器上的左键指令 long INFRARED_RIGHT = 0x00FF906F;//红外遥控器上的右键指令 long INFRARED_UP = 0x00FF02FD;//红外遥控器上的上键指令 long

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