小猪学arduino—舵机的使用

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上一篇文章我们讲到了使用红外线发射和接收装置控制led,儿子看后表示能不能做个遥控器控制一个小虫子走路,研究了一下,打算用两个舵机实现,每个舵机负责虫子的两只脚。本文先用学习一下舵机的使用,并用两个舵机测试一下这种想法的可行性。为了降低测试成本,在某宝5块多的价格买了几个9g的微型舵机。

舵机有很多规格,但所有的舵机都有外接三根线,分别用棕、红、橙三种颜色进行区分,由于舵机品牌不同,颜色也会有所差异,棕色为接地线,红色为电源正极线,橙色为信号线。

舵机的转动的角度是通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现的,标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms50Hz),理论上脉宽分布应在1ms2ms 之间,但是,事实上脉宽可由0.5ms 2.5ms 之间,脉宽和舵机的转角180°相对应。有一点值得注意的地方,由于舵机牌子不同,对于同一信号,不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。

Arduino 控制舵机的方法有两种,一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波,模拟产生PWM 信号进行舵机定位,第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制,这种控制方法的优点在于程序编写,缺点是只能控制2 路舵机,因为Arduino 自带函数只能利用数字910 接口。

因为后续打算4个脚走路不稳的话给虫子再多加几条腿,所以本文使用第一种pwm脉冲宽度调制的方法控制舵机。

连线方法

如图所示,舵机,棕、红、橙线分别接GND、5V、8号端口

先用一个舵机进行测试,成功后再用两个舵机测试。

我在测试后顺便加上了红外线控制舵机左转、右转,及按钮按下时亮起led(因为遥控器有点不太灵,我又懒得老去看日志)。

实际连线图

具体代码如下:

#include <IRremote.h>//包含红外库 int infraredPin = 3;//红外线接收器端口 long INFRARED_PLAY = 0x00FFA857;//红外遥控器上的PLAY键指令 long INFRARED_LEFT = 0x00FFE01F;//红外遥控器上的左键指令 long INFRARED_RIGHT = 0x00FF906F;//红外遥控器上的右键指令 long INFRARED_UP = 0x00FF02FD;//红外遥控器上的上键指令 long

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小猪学arduino—使用红外线发射和接收装置

yaokong

之前我们学习了如何 使用开关控制led灯,这次我们尝试用红外线发射接收装置代替开关 来远程控制led灯。

不同的红外线遥控器的编码方式不同,我们选用了新手常用的NEC协议遥控器:

红外接收装置连线图(led灯连线不再赘述)

如图将VOUT接到10号端口,GND接到实验板上的GND,VCC接到实验板上的+5v

连线效果图:

开发环境安装IRremote扩展

IRremote扩展在硬件上支持多种主控板,软件上支持多种红外协议本,而且便于扩展和用户自定义,使用比较广泛。

搜索并安装IRremote库

增加红外控制代码(红色是变化部分)

#include <IRremote.h>//包含红外库 int onoffPin = 8;//开关输入端口 int infraredPin = 10;//红外线接收器端口 long INFRARED_C = 0x00FFB04F;//红外遥控器上的C键指令 int flickerPin = 9; //闪烁端口 int buzzerPin = 3; //蜂鸣器端口 int orderPin

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