• 传感器抽象：对毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达、GNSS、IMU和轮速计等车载传感器的环境感知情况进行数字抽象。传感器抽象是针对于单个传感器的输出抽象，输出包括测量原始数据、特征数据以及目标数据中的一种或多种;
• 感知融合：对传感器抽象模块的输入数据进行融合，结合多种传感器的特性、工况和环境信息，完成对物理世界的数字呈现。感知融合功能支持根据不同传感器的组合从而实现不同的感知任务。其中，传感器组合可以是激光雷达、摄像头、毫米波雷达中一种或者多种的组合;感知任务包括移动目标识别与跟踪、自由空间、交通灯和交通标志识别、道路结构识别等;
• 预测：依据环境信息和交通参与者历史测量信息，对其他交通参与者的未来行驶意图和轨迹进行预测。其中，其他交通参与者包括行人，车辆，非机动车等。预测功能的输出是决策规划功能的关键输入之一，特别是在城市交叉路口等场景下，对行人、目标车辆等障碍物的轨迹预测效果将严重影响智能驾驶系统的整体表现;
• 定位：根据高精度地图、传感器等信息输入提供自车位置，包括本车的绝对位置以及在静态动态环境中的相对位置;
• 决策规划：根据感知融合、自身定位和交通参与者预测等信息输入来完成自车行驶轨迹的决策和规划，并根据决策结果输出对车辆的控制命令或者告警信息;
• 执行器抽象：执行决策规划模块输出的车辆控制命令，驱动汽车的转向、驱动和制动等执行部件。

捎带普及车身坐标系：参考 ISO 8855:2011 Road vehicles — Vehicle dynamics and road-holding ability[5]中的定义，车体坐标系以车辆后轴中心为原点，x 轴指向车辆前进方向，y 轴指向车辆前进方向的左侧方向，z 轴指向车顶方向，构成右手直角系。全球地理坐标系GNSS、地图局部坐标系不再赘述。

三、功能软件模块

1.传感器抽象

2.感知融合