Elasticsearch 是一个分布式、可扩展、实时的搜索与数据分析引擎。
Elasticsearch 不仅仅只是全文搜索，它还支持结构化搜索、数据分析、复杂的语言处理、地理位置和对象间关联关系等，同时它具备水平伸缩性和集群监控等完备的功能。
Elasticsearch – The Definitive Guide（英文版）
Elasticsearch: 权威指南
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分类目录归档：人工智能ai
初学者理解 LSTM 网络
经常接触LSTM，GRU,RNN这些模型，对于LSTM的印象只是知道它用来解决梯度消失梯度爆炸问题，对于长距离的句子的学习效果不好的问题，而且大概知道里面是加了一些参数，加了门单元来选择忘记和记住一些信息。但是具体公式没有推过，所以理解的不够深。
小猪学Paddle—word embedding层是做什么用的？
小猪学Paddle—ai基础知识
如何用python解析mnist图片
MNIST 数据集是一个手写数字识别训练数据集，来自美国国家标准与技术研究所National Institute of Standards and Technology (NIST)。训练集 (training set) 由来自 250 个不同人手写的数字构成，其中 50% 是高中学生，50% 来自人口普查局 (the Census Bureau) 的工作人员。测试集(test set) 也是同样比例的手写数字数据。
MNIST 数据集可在 http://yann.lecun.com/exdb/mnist/ 获取, 它包含了四个部分:
- Training set images: train-images-idx3-ubyte.gz (9.9 MB, 解压后 47 MB, 包含 60,000 个样本)
- Training set labels: train-labels-idx1-ubyte.gz (29 KB, 解压后 60 KB, 包含 60,000 个标签)
- Test set images: t10k-images-idx3-ubyte.gz (1.6 MB, 解压后 7.8 MB, 包含 10,000 个样本)
- Test set labels: t10k-labels-idx1-ubyte.gz (5KB, 解压后 10 KB, 包含 10,000 个标签)
因数据集是按特殊格式压缩存储的，所以如果在训练或应用模型时想看一下原图就会比较困难，本文讲解如果反向解析这个数据集。
一、mnist数据结构
可以看出在train-images.idx3-ubyte中，第一个数为32位的整数（魔数，图片类型的数），第二个数为32位的整数（图片的个数），第三和第四个也是32为的整数（分别代表图片的行数和列数），接下来的都是一个字节的无符号数（即像素，值域为0~255），因此，我们只需要依次获取魔数和图片的个数，然后获取图片的长和宽，最后逐个像素读取就可以了。
如何使用python解析数据呢? 首先需要安装python的图形处理库PIL，这个库支持像素级别的图像处理，对于学习数字图像处理有很大的帮助。安装完成之后，就可以进行图像的解析了。
sudo pip install Pillow #PIL python image library首先打开文件，然后分别读取魔数，图片个数，以及行数和列数，在struct中，可以看到，使用了’>IIII’，这是什么意思呢？意思就是使用大端规则，读取四个整形数（Integer），如果要读取一个字节，则可以用’>B’（当然，这里用没用大端规则都是一样的，因此只有两个或两个以上的字节才有用）。
什么是大端规则呢？不懂的可以百度一下，这个不再赘述（http://baike.baidu.com/link?url=Bgg8b0vRr3b_SeGyOl8U4DmAbIQT9swGuNtD_21ctEI_NliqsQ-mKF73YT90EILF2EQy50mEua_M4z6Cma3rmK）
然后对于每张图片，先创建一张空白的图片，其中的’L’代表这张图片是灰度图，最后逐个像素读取，然后写进空白图片里，最后保存图片，就可以了
二、mnist标签数据结构
可以发现，与上面的非常相似，只不过这里每一个字节变成了标签而已（标签大小为0~9）
三、解析mnist图片和标签数据
好了，通过上述讲解，最后我们可以通过python将mnist解析出来了，看一下效果：
解析出的图片数据：
解析出的label：
程序源代码如下：
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- from PIL import Image import struct #import matplotlib.pyplot as plt #import numpy as np # 读取mnist图片 def read_image(filename): f = open(filename, 'rb') index = 0 buf = f.read() f.close() numRows = 28 numColumns = 28
小猪学Paddle—线性回归之房价预测
上次我们进行了简单的环境安装和模型应用尝试，今天开始通过paddlepaddle的房价预测看一下简单的线性回归有监督模型是怎么训练出来的。
简单点说就是根据一份有标注的数据集，包含了某地区房屋的相关信息（feature）及该类房屋的标注平均价格（label），用来训练一个可以根据feature预测label的模型。具体数据字段一共14个，包含13个feature和1个label，含义如下：
| 属性名 | 解释 | 类型 |
|---|---|---|
| CRIM | 该镇的人均犯罪率 | 连续值 |
| ZN | 占地面积超过25,000平方呎的住宅用地比例 | 连续值 |
| INDUS | 非零售商业用地比例 | 连续值 |
| CHAS | 是否邻近 Charles River | 离散值，1=邻近；0=不邻近 |
| NOX | 一氧化氮浓度 | 连续值 |
| RM | 每栋房屋的平均客房数 | 连续值 |
| AGE | 1940年之前建成的自用单位比例 | 连续值 |
| DIS | 到波士顿5个就业中心的加权距离 | 连续值 |
| RAD | 到径向公路的可达性指数 | 连续值 |
| TAX | 全值财产税率 | 连续值 |
| PTRATIO | 学生与教师的比例 | 连续值 |
| 1000(BK – 0.63)^2，其中BK为黑人占比 | 连续值 | |
| LSTAT | 低收入人群占比 | 连续值 |
| MEDV | 同类房屋价格的中位数 | 连续值 |
数据示例：
整个训练过程大概分为读取数据集、定义网络结构/cost损失函数/训练参数/训练优化器、进行多轮模型迭代训练、选择训练误差最小的模型、应用模型。具体就不再赘述了，可以先阅读一下paddlepaddle的文档：http://www.paddlepaddle.org/docs/develop/book/01.fit_a_line/index.cn.html
下边是训练过程的代码和自己的理解注释，有错误欢迎指正：
vim housing_train.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import os import paddle.v2 as paddle import paddle.v2.dataset.uci_housing as uci_housing with_gpu = os.getenv('WITH_GPU', '0') != '0' def main(): # 0.init paddle初始化定义跑模型的设备 paddle.init(use_gpu=with_gpu, trainer_count=1) # 1.读取data数据
小猪学Paddle—安装和训练示例
官网：http://www.paddlepaddle.org/
Ｇithub：https://github.com/PaddlePaddle/Paddle
中文手册：http://www.paddlepaddle.org/docs/develop/documentation/fluid/zh/getstarted/index_cn.html
安装和测试过程：
#On CentOS 7 su root #安装依赖 yum install python python-devel -y pip install --upgrade pip --default-timeout 600 #安装paddlepaddle pip install paddlepaddle --default-timeout 600 #创建测试脚本 mkdir /home/work/paddle && cd /home/work/paddle vim housing.py import
树莓派禁止休眠设置
#文中设置均基于最新版的Raspbian系统2016-11版本
Raspbian在桌面环境下,隔一段时间，系统会进入休眠状态. 尝试了一些方法如直接用xset关闭dpms,是不能成功的。
Raspbian使用了轻量桌面显示管理器即lightdm,通过该管理器可对xserver桌面会话交互\显示等进行设置.
1.打开终端;
2.编辑/etc/lightdm/lightdm.conf
为RaspberryPi3板子初始化Raspbian系统 (Mac环境)
新入手了pi3 model b板子，按下述操作即可安装并启动成功，mark一下，以免其它人再走弯路。
准备硬件：
1.pi3 model B板子一块
2.电源线（整个android手机的充电线就可以）
3.hdmi转vga视频线（用来连接pi和普通电脑显示器）
4.micro sd tf卡（建议大点，免得过些天空间不足）
小猪学arduino—使用GP2Y1010AU0F检测pm2.5空气质量
今天老婆不在家，申请的dueros和买的机器人零件都没到，儿子自己玩坦克玩的正hi，我也找点事干吧，从箱子里扒拉出一个GP2Y1010AU0F灰尘传感器，做个pm2.5检测吧。
GP2Y1010AU0F模块的检测原理：
传感器中心有个洞可以让空气自由流过，定向发射LED光，通过检测经过空气中灰尘折射过后的光线来判断灰尘的含量，跟激光的比成本较低。
硬件连线
传感器 -> Arduino
1白线Vled –> 5V (150ohm resistor)2
2蓝线 LED-GND –> GND3
3 绿线LED –> Digital pin 24
4 黄线S-GND –> GND5
5 黑线Vo –> Analog pin 06
6 红线Vcc –> 5V
示例没有接电容电阻，其中1、6红白线可以连一起后接5v；2、4蓝黄线连一起后接GND；3绿线接Ｄ2数字端口；5黑线接A0模拟端口。
检测结果：
今天下大雨空气太好，人工制造了点灰尘，这是灰尘被检测到散开的检测数据：
临时加了个警报灯，超过阈值就会亮起来，等esp板子到了就统一都传到server端显示。
程序代码
int measurePin = 0; // 引脚定义里的第5脚,黑色线接到A0 int pm25Pin = 2; // 引脚定义里的第3脚,白色线接到D2 int ledPin = 13; // led报警灯接到D13 int samplingTime = 280;//等待LED开启的时间是280μs int deltaTime = 40;//整个脉冲持续时间为320μs。因此,我们还需再等待40μs int sleepTime = 9680; float
小猪学arduino—欠儿子的坦克终于兑现了
最近公司事情比较多，有段时间没玩arduino了，这周末又拾起来了，打算把之前答应给儿子做的履带坦克兑现了。
在某宝上花几十大洋淘了个履带底盘，捣鼓了半天，先是用L298N控制2个DC3-6V电机时总是只有一个能转，后来用了1块9v方块电池做外接电源，终于两个都转了；然后把电机换成坦克的t130电机，又趴窝了，换成4块1.5v南孚，坦克在不坨东西的情况下能同时转，但是把数据线一拔，又趴窝了，确定是电压或电流不够的问题，试了1.5v南孚串联、9v方块电池、充电宝、手机锂电池，最后发现使用两节18650电池不但电压和电流够用，而且充满电能用好久，以后搞arduino用这种电池就行了，所以看到此文的人就不要在外接电池的问题上耽误时间了。
试验过程和连线图
写在另一篇l298n的文章里了：
效果图
下图是换了个底盘，儿子用一次性筷子和吸管做的炮管
坦克v1.0代码
＃tank.ino #include <IRremote.h>//包含红外库 int infraredPin = 3;//红外线接收器端口 long INFRARED_PLAY = 0x00FFA857;//红外遥控器上的PLAY键指令 long INFRARED_LEFT = 0x00FFE01F;//红外遥控器上的左键指令 long INFRARED_RIGHT = 0x00FF906F;//红外遥控器上的右键指令 long INFRARED_UP = 0x00FF02FD;//红外遥控器上的上键指令 long
小猪学arduino—使用L298N控制两个直流电机
简介
L298N驱动模块，可以驱动2个直流电机，可分别实现正转，反转功能．
准备材料
Arduino Uno * 1
L298N驱动模块 * 1
直流电机 * 2
18650电池 * 2
跳线 若干
连线方法
注意：L298N必须外接6-12v电压及一定电流的外接电池，在这里被坑了好久，用普通的6v＋电池外接时，不是只转一个轮子就是在拔掉电脑数据线后完全不转了，最后把外接电源换成两节18650电池后解决。
程序代码
选用IO口为5,6,9,10,这四个均支持PWM,可以通过占空比代码实现控制转动速度的快慢
//LingShun Lab int input1 = 5; // 定义uno的pin 5 向 input1 输出 int input2 = 6; // 定义uno的pin 6 向 input2 输出 int input3 = 9; // 定义uno的pin 9 向 input3 输出 int input4 = 10; // 定义uno的pin 10 向 input4 输出 void setup() { // Serial.begin (9600); //初始化各IO,模式为OUTPUT 输出模式
小猪学arduino—使用DS3231芯片测量温度
上一篇，我们尝试了 DS3231高精度时钟模块的使用 ，今天我们试一下这个芯片集成的数字温度传感器（传感器每64秒采集一次，精度为±3℃）。
看了下uRTCLib库没有温度相关的函数，但实际芯片上是有温度测量模块的，跟时钟一样通过串口通信，为了省事就直接在uRTCLib库上进行改造，以使它支持温度的获取。通过arduino官方开发工具库添加的库默认位置在
/Users/yanjingang/Documents/Arduino/libraries/目录下。
一、uRTCLib添加温度获取功能
vim uRTCLib/src/uRTCLib.h ＃添加温度变量和函数声明
class uRTCLib {
private:
uint8_t _temperature = 0;
public:
uint8_t temperature();
}vim uRTCLib/src/uRTCLib.cpp ＃实际温度获取
void uRTCLib::refresh() { //给串口发送指令，获取温度信息 byte temp; Wire.beginTransmission(URTCLIB_ADDRESS); Wire.write(uint8_t(0x11)); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(URTCLIB_ADDRESS, 2); temp = Wire.read(); // Here's the MSB _temperature
小猪学arduino—DS3231高精度时钟模块的使用
arduino是个功能很弱的单片机，自身没有获得当前时间的功能。仅有的mills()记录系统运行时长函数在49天左右后也会溢出而重置，无法用于时钟，故只能外加一个时钟芯片。
网上搜到的常用芯片一般是ds1307，比小指甲盖还小，成本只有几毛钱，很划算。因为后续我还有存储信息的需求，所以最终选择了集成DS3231 AT24C32 高精度时钟模块 IIC模块 存储模块功能的芯片，大概2/3大拇指那么大，某宝上一堆。
ds3231时钟模块参数如下：
DS3231是低成本、高精度I2C实时时钟(RTC)，具有集成的温补晶振(TCXO)和晶体。包含扭扣电池，断开主电源时仍可保持精确的计时。
RTC保存秒、分、时、星期、日期、月和年信息。少于31天的月份，将自动调整月末的日期，包括闰年的修正。时钟的工作格式可以是24小时或带/AM/PM指示的12小时格式。提供两个可设置的日历闹钟和一个可设置的方波输出。地址与数据通过I2C双向总线串行传输。
精密的、经过温度补偿的电压基准和比较器电路用来监视VCC状态，检测电源故障，提供复位输出，并在必要时自动切换到备份电源。另外，/RST监视引脚可以作为产生μP复位的手动输入。
除计时精度高之外，DS3231还具有一些其它功能,这些功能扩展了系统主机的附加功能和选择范围。该器件内部集成了一个非常精确的数字温度传感器，可通过I2C*接口对其进行访问(如同时间一样)。这个温度传感器的精度为±3°C。片上控制电路可实现自动电源检测，并管理主电源和备用电源(即低压电池) 之间的电源切换。如果主电源掉电，该器件仍可继续提供精确的计时和温度，性能不受影响。当主电源重新加电或电压值返回到容许范围内时，片上复位功能可用来重新启动系统微处理器。
模块参数：
1.尺寸:38mm(长)*22mm(宽)*14mm(高)
2.重量:8g
3.工作电压:3.3–5.5V
4.时钟芯片:高精度时钟芯片DS3231
5.时钟精度:0-40℃范围内,精度2ppm,年误差约1分钟
6.带2个日历闹钟
7.可编程方波输出
8.实时时钟产生秒、分、时、星期、日期、月和年计时，并提供有效期到2100年的闰年补偿
9.芯片内部自带温度传感器,精度为±3℃
10.存储芯片:AT24C32(存储容量32K)
11.IIC总线接口,最高传输速度400KHz(工作电压为5V时)
12.可级联其它IIC设备,24C32地址可通过短路A0/A1/A2修改,默认地址为0x57
13.带电池CR2032,保证系统断电后,时钟任然正常走动
14.包装方式:单个防静电包装
一、接线说明(以Arduino uno r3为例):
SCL→A5
SDA→A4
VCC→5V
GND→GND
二、安装uRTCLib库（找来找去，还是这个库好用，似乎是针对这快集成芯片封装的）
三、使用uRTCLib库测试初始化和读取ds3231的时间
#include <uRTCLib.h> #include "Arduino.h" #include "Wire.h" #include "uRTCLib.h" uRTCLib rtc; unsigned int pos; void setup() { delay (2000); Serial.begin(9600); Serial.println("Serial OK"); // Max position: 32767 for (pos = 0; pos < 1000; pos++) { rtc.eeprom_write(pos, (unsigned char) pos % 256); } //芯片初次使用时初始化一次当前时间，成功后注掉这行 //rtc.set(0
小猪学arduino—1602LCD液晶显示屏
本次实验使用arduino直接驱动1602液晶显示字母。
1602液晶在应用中非常广泛，最初的1602液晶使用的是HD44780控制器，现在各个厂家的1602模块基本上都是采用了与之兼容的IC，所以特性上基本都是一致的。
1602LCD主要技术参数
显示容量为16×2个字符；
芯片工作电压为4.5～5.5V；
工作电流为2.0mA（5.0V）；
模块最佳工作电压为5.0V；
字符尺寸为2.95×4.35（W×H）mm。
1602采用标准的16脚接口，其中:
第1脚：VSS为地电源
第2脚：VDD接5V正电源
第3脚：V0为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度
第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。
第5脚：R/W为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读信号，当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据。
第6脚：E端为使能端，当E端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。
第7～14脚：D0～D7为8位双向数据线。
第15脚：背光电源正极
第16脚：背光电源负极
1602直接与arduino通信，根据产品手册描述，分8位连接法与4位连接法，本实验使用8位连接法。硬件连接方式如下图好电路后，就可以开始编写程序了。
8位连接法：
4位连接法：
8位与4位连接法除初始化时不同，其它是一样的。
在Arduino的安装目录下\libraries\LiquidCrystal可以查看到函数的原型
LiquidCrystal()——定义你的LCD的接口：各个引脚连接的I/O口编号，格式为LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7)
LiquidCrystal(rs, rw, enable, d4, d5, d6, d7)
LiquidCrystal(rs, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)
LiquidCrystal(rs, rw, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)
begin()——定义LCD的长宽（n列×n行），格式lcd.begin(cols, rows)
clear()——清空LCD，格式lcd.clear()
home()——把光标移回左上角，即从头开始输出，格式lcd.home()
setCursor()——移动光标到特定位置，格式lcd.setCursor(col, row)
write()——在屏幕上显示内容（必须是一个变量，如”Serial.read()”），格式lcd.write(data)
print()——在屏幕上显示内容（字母、字符串，等等），格式lcd.print(data)
lcd.print(data, BASE)
cursor()——显示光标（一条下划线），格式lcd.cursor()
noCursor()——隐藏光标，格式lcd.noCursor()
blink()——闪烁光标，格式lcd.blink()
noBlink()——光标停止闪烁，格式lcd.noBlink()
display()——（在使用noDisplay()函数关闭显示后）打开显示（并恢复原来内容），格式lcd.display()
noDisplay()——关闭显示，但不会丢失原来显示的内容，格式为lcd.noDisplay()
scrollDisplayLeft()——把显示的内容向左滚动一格，格式lcd.scrollDisplayLeft()
scrollDisplayRight()——把显示的内容向右滚动一格，格式为lcd.scrollDisplayRight()
autoscroll()——打开自动滚动，这使每个新的字符出现后，原有的字符都移动一格：如果字符一开始从左到右（默认），那么就往左移动一格，否则就向右移动，格式lcd.autoscroll()
noAutoscroll()——关闭自动滚动，格式lcd.noAutoscroll()
leftToRight()——从左往右显示，也就是说显示的字符会从左往右排列（默认），但屏幕上已经有的字符不受影响，格式lcd.leftToRight()
rightToLeft()——从右往左显示，格式lcd.rightToLeft()
createChar()——自造字符，最多5×8像素，编号0-7，字符的每个像素显示与否由数组里的数（0-不显示，1-显示）决定，格式lcd.createChar(num, data)
参考源程序如下：
#include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库 //申明1602液晶的引脚所连接的Arduino数字端口，8线或4线数据模式，任选其一 LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2); //8数据口模式连线声明 //LiquidCrystal lcd(12,11,10,5,4,3,2); //4数据口模式连线声明 int i; void setup(){ lcd.begin(16,2)
小猪学arduino—机械6足虫的制作
上一篇，我们为6足虫的制作提前准备研究了下 舵机的使用 ，这次，我们开始动手，实现我们的机械6脚虫虫。
准备的材料如下：
3个舵机（用于控制虫子的6条腿）、1个有一定硬度的铁丝（我用的铁质衣撑，用于制作6条腿）、1个核桃露瓶子（用于做虫身）、1个红外线发射和接收器（用于遥控）、1个led灯（用于遥控按下提示灯）、1个220的电阻、1块arduino uno板子及若干连接线。
思路：
由于上一篇 舵机的使用 已经为虫虫的制做做的准备，所以不再赘述，这次相当于在上一次的基础上，改进控制代码，增加遥控器c键初始化虫子脚；play键让虫子向前爬5步。
为了搞清楚虫子的腿应该怎么爬，我跟儿子一起趴床上假装老虎爬了一会儿，得出一个4腿动物的移动方法：左前腿－>右后腿－>右前腿－>左后腿。
按这个思路实现了控制腿的代码逻辑后，用硬纸把舵机粘一起反复测试调角度参数，让它能向前爬动。测试发现4条腿遇到障碍物时容易侧翻，所以又在中间加了两条腿，变成的6脚虫。
之后儿子又提出能不能让虫子自己去外边爬，就一起顺便给虫子用核桃露瓶做了个外壳，把舵机用强力胶粘上去固定好（因为要背电池和板子，比较重），然后用两节18650 锂离子电池串联起来代替电脑usb供电（正极接到VIN端口、负极接到GND端口），再让虫子自己背着电路板和电池。由于负重后压力太大，舵机和腿掉了好几次，后来干脆把腿用502粘到舵机齿轮上了，再根据爬行情况调一下腿和角度参数，反复测试后终于成功，儿子很开心，还用他的超轻彩泥给虫子做了几个脚，哈哈。
v1.0硬纸版效果：
v1.1独自负重版：
（4个腿和6个腿在平地上爬行效果差不多，区别在一侧遇到障碍物时，6脚不容易侧翻）
代码如下：
#include <IRremote.h>//包含红外库 int infraredPin = 3;//红外线接收器端口 long INFRARED_PLAY = 0x00FFA857;//红外遥控器上的PLAY键指令 long INFRARED_LEFT = 0x00FFE01F;//红外遥控器上的左键指令 long INFRARED_RIGHT = 0x00FF906F;//红外遥控器上的右键指令 long INFRARED_UP = 0x00FF02FD;//红外遥控器上的上键指令 long
小猪学arduino—舵机的使用
上一篇文章我们讲到了使用红外线发射和接收装置控制led，儿子看后表示能不能做个遥控器控制一个小虫子走路，研究了一下，打算用两个舵机实现，每个舵机负责虫子的两只脚。本文先用学习一下舵机的使用，并用两个舵机测试一下这种想法的可行性。为了降低测试成本，在某宝5块多的价格买了几个9g的微型舵机。
舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。
舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。
用Arduino 控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arduino 自带函数只能利用数字9、10 接口。
因为后续打算4个脚走路不稳的话给虫子再多加几条腿，所以本文使用第一种pwm脉冲宽度调制的方法控制舵机。
连线方法
如图所示，舵机，棕、红、橙线分别接GND、5V、8号端口。
先用一个舵机进行测试，成功后再用两个舵机测试。
我在测试后顺便加上了红外线控制舵机左转、右转，及按钮按下时亮起led（因为遥控器有点不太灵，我又懒得老去看日志）。
实际连线图：
具体代码如下：
#include <IRremote.h>//包含红外库 int infraredPin = 3;//红外线接收器端口 long INFRARED_PLAY = 0x00FFA857;//红外遥控器上的PLAY键指令 long INFRARED_LEFT = 0x00FFE01F;//红外遥控器上的左键指令 long INFRARED_RIGHT = 0x00FF906F;//红外遥控器上的右键指令 long INFRARED_UP = 0x00FF02FD;//红外遥控器上的上键指令 long
小猪学arduino—使用红外线发射和接收装置
之前我们学习了如何 使用开关控制led灯，这次我们尝试用红外线发射接收装置代替开关 来远程控制led灯。
不同的红外线遥控器的编码方式不同，我们选用了新手常用的NEC协议遥控器：
红外接收装置连线图（led灯连线不再赘述）
如图将VOUT接到10号端口，GND接到实验板上的GND,VCC接到实验板上的+5v。
连线效果图：
开发环境安装IRremote扩展
IRremote扩展在硬件上支持多种主控板，软件上支持多种红外协议本，而且便于扩展和用户自定义，使用比较广泛。
搜索并安装IRremote库
增加红外控制代码（红色是变化部分）
#include <IRremote.h>//包含红外库 int onoffPin = 8;//开关输入端口 int infraredPin = 10;//红外线接收器端口 long INFRARED_C = 0x00FFB04F;//红外遥控器上的Ｃ键指令 int flickerPin = 9; //闪烁端口 int buzzerPin = 3; //蜂鸣器端口 int orderPin
小猪学arduino—通过PWM可调电阻调节led亮度
Pulse Width Modulation 就是通常所说的PWM，译为脉冲宽度调制，简称脉宽调制。脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，由于计算机不能输出模拟电压，只能输出<span
小猪学arduino—蜂鸣器的使用
上一篇，我们学习了如何使用开关控制led灯，这一次，我们学习一下如何使用蜂鸣器。
蜂鸣器的使用方式和原理与led完全相同，高电平就发出声音，底电平静音，迅速的给高低电平就能发出滴滴类的声音。我们直接使用上一次的连线方法，把端口2位置的led换成蜂鸣器，把端口2的单次高电平改为20ms间隔的滴滴声。
由于连线图除2端口的led变为蜂鸣器外其它无变化就不上图了，代码调整如下：
int onoffPin = 9;//开关输入端口 int flickerPin = 8; //闪烁端口 int buzzerPin = 2; //蜂鸣器端口 int orderPin = 3; //顺序亮起起始端口 int orderLen = 5; //顺序亮起端口个数 int i=0; void setup() { //开关端口初始化 pinMode(onoffPin, INPUT); //闪烁端口初始化 pinMode(flickerPin, OUTPUT); //蜂鸣器端口初始化 pinMode(buzzerPin