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C++编译优化之—likely/unlikely

一、概述

在一些明确的场景下,程序员比CPU和编译器更了解哪个分支条件更有可能被满足。我们是否可将这一先验知识告知编译器和CPU, 提高分支预测的准确率,从而减少CPU流水线分支预测错误带来的性能损失呢?答案是可以!它便是likely和unlikely。在Linux内核代码中,这两个宏的应用比比皆是。下面是他们的定义: 阅读全文

分布式实时通信—DDS概述

DDS最早应用在美国海军系统,目前已广泛应用于军工、机器人、自动驾驶等领域,国际主流军工厂商、ROS2操作系统等均将DDS作为其控制系统的核心中间件,为各类战舰、机器人等提供可靠、高实时的分布式通信功能。今天就带大家一起了解一下。 阅读全文

C++ lock_guard和unique_lock的区别

C++多线程编程需要对共享的数据进行写保护,以防止多线程在对共享数据成员进行并发写时造成资源争抢而导致出现崩溃或其他不符合预期的结果。通常的做法是在修改共享数据成员前先对互斥锁mutex进行lock加锁,在修改后再进行unlock操作,这个场景中经常会出现由于疏忽或异常导致lock之后未能unlock,最终导致死锁。 阅读全文

C++ std::static_pointer_cast详解

一、概述

static_pointer_cast从表面上看就是静态指针类型转换。细细看来,并不是那么简单,有一个隐形的限制条件。首先这个是c++11里的,更老的编译器不支持,其次指针是shared_ptr类型的,对于普通指针是无效的。还有一般只用在子类父类的继承关系中,当子类中要获取父类中的一些属性时,或工厂模式等需要通过父类参数接收不同子类实例的场景(当然了子类通过多态拥有自己的父类继承来的属性和行为,但是还想知道父类相应的属性和行为,这时,将父类的shared_ptr通过static_pointer_cast转化为子类的shared_ptr,这样就可以使得子类可以访问到父类的方法)。 阅读全文

机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)

之前学习ros,nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常,但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子,反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功,记录一下安装过程。 阅读全文